1998 Fiscal Year Annual Research Report
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09305067
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
梶原 宏之 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (30114862)
柏田 正 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (00161026)
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (40155859)
大楠 丹 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (70038537)
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| Keywords | 自立型海中ビークル / 海中探査 / 模型 / 制御試験 |
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| Research Abstract |
昨年度制作した自律型海中探査艇模型の制御試験を行うためにシステムの整備を行った。完成した模型の主要寸法は 長さ2.25m、幅0.5m、高さ0.5m、空中重量98.2kg、水中重量-0.125kgである。運動制御用に左右連動の水平前翼一対、左右独立駆動の水平後翼一対、上下連動の垂直尾翼一対を装着している。また推進器として直径 0.2545mの5翼MAU型プロペラを装備した。
制御用フィンにはアクチュエーターとしてFUTABA製サーボモータ(FP-S3801)、推進器にはMAXON社製の90Wと1/15減速ギアを使用した。これらのFin制御用サーボモータおよび推進器モータと減速機はそれぞれ独立の水密容器に収納し、水中管制装置・センサーシステムアンプ・電池などは機体中央部分の圧力容器に収納した。制御実験用の陸上管制装置として200MHzのノートパソコン、水中管制装置として組込み型パソコンを使用し、両者を248MHzの無線LANで結んだ。
センサーシステムは上下、左右、前方および斜め30度下方前方障害物監視用超音波センサー、ひずみゲージ式深度計、電解液型ロール・ピッチ傾斜計、光ファイバ式6自由度慣性計測装置からなる。これらのセンサーシステムからのデータをAD変換し管制装置へ取り込み、管制装置がらの指令をDA変換後各制御Finヘアナログ信号に変えて送るためのAD-DA変換ボードとしてMULTI-Q(米国QUANSER CONSULTING 社製)を装備している。艇体内の動力源としては24Volt 7Ahのニッケルカドミウム電池を使用した。これにより約1時間の連続航行実験が可能である。
以上の準備の後、応用力学研究所深海機器力学実験水槽において制御実験を行った。
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[Publications] S.Yamaguchi,S.Yokobiki,W.Koterayama: "Field Experiments on Motion Control Systems of the Toward Vehicle“Flying Fish"" Proc.of the 8th Int. Offshore and Polar Engineering Conference. Vol.2. 271-276 (1998)
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[Publications] W.Koterayama,N.Yamawaki,T.Yokobiki,H.Ohe: "Prediction of Towing Cable Tension and Comparison with Field Experiment" Hydroelasticity‘98. 293-300 (1998)
