1998 Fiscal Year Annual Research Report
生物生産自律走行ロボットのための作業ステーションの研究
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09460113
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
瀧川 具弘 筑波大学, 農林工学系, 助教授 (00236382)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長谷川 英夫 筑波大学, 農林工学系, 助手 (80292514)
野口 良造 筑波大学, 農林工学系, 助手 (60261773)
小池 正之 筑波大学, 農林工学系, 教授 (60032306)
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| Keywords | 自律走行 / 農業用車両 / 軌跡制御 / レーザーセンサ / 非線形制御 |
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| Research Abstract |
農業の自動化を一層推進することを目的として農業用車両の自律走行システム開発が行われている。しかし、従来の研究は圃場内における車両の自律走行のみに集中しており、自動化を完成するために必要となる、資材の自動補給、作業機の着脱、道路走行といった動作の自動化の研究はほとんど行われていない。そこで、本研究ではこれら技術の開発を行っている。資材の補給などいは、車両は資材の補給点や装着すべき作業機などの位置を検出し、これに接近しなければならない。このためには、車両の走行軌跡を制御して、資材補給点(または着脱点)に車両を誘導し、かつ車両の姿勢を適正な状態にしなければならない。これまでに、非線形制御理論を援用した前輪操舵車両の誘導制御アルゴリズムを開発した。さらに、実験用車両にこのアルゴリズムを導入し、実験を行った。その結果、制御遅れのために20cm程度の誤差が生じたものの、軌跡制御は可能であった。このように理論の妥当性を確認できた。また、レーザーセンサによる対象物認識実験を行い、10cm程度の位置精度、0.2度程度の姿勢角度精度で対象物位置を検出可能であることがわかった。また、画像処理による自律走行環境認識の研究を別途すすめ、既耕耘地と未耕耘地との境界線を検出する、移動物体を検出する研究をすすめ一定の成果を得ている。これら研究成果は、本年度中に一部学術誌に投稿する。さらには、国際学会等での発表も予定している。
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