1997 Fiscal Year Annual Research Report
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09555079
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
遠山 茂樹 東京農工大学, 工学部, 教授 (20143381)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
和田 博 ダブル技研(株), 代表取締役, 研究職
橋本 隆美 Y. T. システム, 取締役社長, 研究職
永井 正夫 東京農工大学, 工学部, 教授 (10111634)
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| Keywords | マイクロモータ / 超音波 / 球面モータ |
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| Research Abstract |
本研究ではマイクロ超音波モータを用いて、マイクロハンドリングができるミニロボットを開発する。本年度はマイクロ球面超音波モータ単体の完成を目指した。
1.φ12mmのステ-タの開発に成功した。ステ-タの最適駆動の振動モードを、有限要素法を用いて求めた。これにより発熱も少なく安定した出力トルク(200gcm)のステ-タが開発できた。
2.アームの開発を行った。軽量のアルミ材を用い、きわめて軽いアームができた。
3.小型アンプの開発を行った。ステ-タが小型であるため周波数が120KHzの周辺で可変とし、印加電圧はpp200vとした。押し付け力などで共振周波数が変化するため周波数の自動追尾を行うことが必要となった。これにより安定した駆動が可能になった。
4.簡単な位置検出器を開発した。3個の円板を球ロータに押し付けることで簡単な位置検出器を開発した。すべりはほとんどなく角速度と姿勢を求めることができた。
以上により、マイクロハンドリングミニロボットの基礎技術が確立した。
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