1998 Fiscal Year Annual Research Report

実時間の密なインタラクションに基づくヒューマンインタフェースシステムの試作研究

Research Project

Project/Area Number	09555080
Research Institution	Osaka University
Principal Investigator	久野義徳大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (10252595)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	塩原守人富士通研究所, マルチメディアシステム研究所, 研究員島田伸敬大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (10294034) 三浦純大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (90219585) 白井良明大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (50206273)
Keywords	コンピュータビジョン / ヒューマンインタフェース / 仮想現実 / ジェスチャ認識 / 実時間システム / 視線 / 意図理解 / 車椅子
Research Abstract	人間と機械のコミュニケーションの手段として,人間同士の場合と同様にジェスチャをはじめとする非言語的行動を利用することが注目されている.しかし,従来のジェスチャ認識を利用したヒューマンインタフェースの研究では,人間は少数の特定のジェスチャだけを行うと仮定していた.人間はそのジェスチャを覚えていつも同じ動作をしなければならないし,機械の方は,認識の誤りに加え,人間が手を動かすのはすべて機械への意思伝達と考えてしまうおそれもあった. そこで,今年度は,複数の非言語的行動の認識結果を利用して,人間が機械への意思伝達を意図した際の手の動きだけを選択的に認識する方法を検討した.具体的にはジェスチャによる仮想世界の物体操作システムにおいて,人間の顔の向きを認識し,顔が仮想世界の対象物を向いているときに手を動かした場合だけ,手の動きを対象物操作のためのジェスチャとして認識するようにした.この考えに基づく実験システムを試作し,良好なヒューマンインタフェースが実現できることを示した. また,人間と機械がジェスチャによるインタラクションを通じて,ジェスチャ認識の誤りや人間のジェスチャのバリエーションに対応する方法を検討した.機械は未知のジェスチャや認識結果に確信をもてない場合に,その状況で指示される可能性のある行動を一つ選択してそれを少し実行する.そして,それに対する人間のジェスチャを見てその行動が正しいか判断する.正しいと判断したときは,その行動を続け,人間の示したジェスチャをその行動指令のものだと学習する.この機能を電動車椅子に搭載し,車椅子から人が降りたとき,ジェスチャで車椅子を操作できるようにし,実験により有効性を確認した.

Research Products

(6 results)

All Other

All Publications (6 results)

[Publications] 三浦純,白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットの視覚と行動のプラニング" 人工知能学会誌. 13巻4号. 588-596 (1998)
[Publications] I.H.Moon,J.Miura,and Y.Shirai: "On-line Viewpoint and Motion Planning for Efficient Visual Navigation under Uncer-tainty" Robotics and Autonomous Systems. (to appear). (1999)
[Publications] J.Miura and Y.Shirai: "Scheduling Parellel Execution of Planning and Action for a Mobile Robot Considering Planning Cost and Vision Uncertainty" Proc.Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 545-550 (1998)
[Publications] T.Yoneda,Y.Shirai,and J.Miura: "Navigation of Vision-Guided Mobile Robot in an Unkonwn Envirionment" Proc.1998 Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Automation. 569-572 (1998)
[Publications] 三浦純,白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットのプラニングと行動の並列スケジューリング" 日本機械学会1998年ロボティクス・メカトロニクス講演会. 1CI3-1 (1998)
[Publications] 文仁赫,白井良明,三浦純: "不確かさを考慮した視覚ランドマークのオンラインモデリングと選択" 日本機械学会1999年ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (1999)

1998 Fiscal Year Annual Research Report

実時間の密なインタラクションに基づくヒューマンインタフェースシステムの試作研究

Principal Investigator

久野 義徳 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (10252595)

Research Products

[Publications] 三浦 純,白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットの視覚と行動のプラニング" 人工知能学会誌. 13巻4号. 588-596 (1998)

[Publications] I.H.Moon,J.Miura,and Y.Shirai: "On-line Viewpoint and Motion Planning for Efficient Visual Navigation under Uncer-tainty" Robotics and Autonomous Systems. (to appear). (1999)

[Publications] J.Miura and Y.Shirai: "Scheduling Parellel Execution of Planning and Action for a Mobile Robot Considering Planning Cost and Vision Uncertainty" Proc.Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 545-550 (1998)

[Publications] T.Yoneda,Y.Shirai,and J.Miura: "Navigation of Vision-Guided Mobile Robot in an Unkonwn Envirionment" Proc.1998 Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Automation. 569-572 (1998)

[Publications] 三浦 純,白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットのプラニングと行動の並列スケジューリング" 日本機械学会1998年ロボティクス・メカトロニクス講演会. 1CI3-1 (1998)

[Publications] 文 仁赫,白井良明,三浦 純: "不確かさを考慮した視覚ランドマークのオンラインモデリングと選択" 日本機械学会1999年ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (1999)

久野義徳大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (10252595)

[Publications] 三浦純,白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットの視覚と行動のプラニング" 人工知能学会誌. 13巻4号. 588-596 (1998)

[Publications] 三浦純,白井良明: "プラニングコストと視覚の不確かさを考慮した移動ロボットのプラニングと行動の並列スケジューリング" 日本機械学会1998年ロボティクス・メカトロニクス講演会. 1CI3-1 (1998)

[Publications] 文仁赫,白井良明,三浦純: "不確かさを考慮した視覚ランドマークのオンラインモデリングと選択" 日本機械学会1999年ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (1999)