1997 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
09650286
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
|
| Research Institution | University of Tsukuba |
|---|
Principal Investigator |
岩田 洋夫 筑波大学, 構造工学系, 助教授 (60184884)
|
|---|
| Keywords | バーチャルリアリティ / 力覚帰環 / 力覚ディスプレイ / ハプティックインタフェース / 協調作業 / 共有仮想環境 |
|---|
| Research Abstract |
本研究は触覚特に力覚)の情報をメディアにとり入れて、それを通信することによって複数の人が協調作業を行うことの実現を目指している。力覚情報を呈示するためには、操作者の手に外界から機械的な刺激をあたえなければならない。そのため、本研究では6自由度の多関節型機構を用いたフォースディスプレイを用いる。この装置は把持部に3自由度の力と3自由度のトルクを発生させることができる。この装置を用いた力覚帰還環境を2セット用意して2人の人間による協調作業を行う。
平成9年度は協調作業実験テストベッドとして、通信機能を含んだフォースディスプレイ制御用ソフトウェアの開発を行った。このソフトウェアは、各種のフォースディスプレイをサポートするデバイスドライバ機能と、操作対象物の硬さや重さを表現するレンダリング機能、そして操作入力に対する物体の挙動をシミュレーションするモデル管理機能によって構成される。このようなモジュール化を行うことによって、フォースディスプレイのハードウェアに依存しないアプリケーションソフトウェアを組むことができる。さらに、各種のアプリケーションに共通に用いられる仮想物体をプリミティブとして整理し、それを格納するプリミティブマネージャーというモジュールも加えた。プリミティブを整理することによってアプリケーションの再利用性が向上する。このプラットフォームの上に、操作対象の質量や弾性といった物理的特性を記述したモデルの構築を行った。
複数のフォースディスプレイを接続するための通信にはTCP/IPを用いた。従来のスタンドアロンのフォースディスプレイはRS232Cでホストコンピュータに接続されていたが、EthernetでTCP/IPを用いることによって通信が高速化されるだけでなく、複数機器の接続が容易になる。
|
