レーザを用いた荒地移動ロボットの位置計測と自動走行に関する研究

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 09650299
• Research Institution: Shizuoka Institute of Science and Technology
• Principal Investigator: 小松 信雄 静岡理工科大学, 理工学部, 助教授 (80215392)
• Keywords: レーザ位置計測 / 荒れ地移動ロボット / 3次元位置計測 / 移動体位置計測

Research Abstract

1.本研究の概要
本研究での移動体位置計測システムは、移動体に2つの異なった傾斜角度を持つレーザを回転走査するレーザスキャナを搭載し、地上の再帰反射プリズム(コーナキューブプリズム)をセンサで検出し、その時のスキャニング方向を計測する事により、移動体の3次元位置と姿勢を計算するものである。
2.本年度の研究実績
1)操舵制御システムの改良を行い、モータ・プーリの取り付けを行った。
2)車輪回転速度計測エコーダの取り付け、前後輪の回転角度を計測した。
3)制御システムのソフトウエア開発を行った。
ノート型コンピュータ上の制御I/Fのためのドライバの作成を行った。
高分解能エンコーダ部分に、割り込みを用いたRT-Linux制御ドライバを使った。
ハンドル制御、車輪エンコーダ計測には通常のドライバを作成した。
4)制御コンピュータのネットワーク対応を行った。
OSにPC UNIXを用いた利点を生かして、ネットワークと接続した。
遠隔制御・監視可能なシステムになった。
5)走行時での位置計測実験を行った。
ただし、現時点では十分な精度が出ていない。
6)ノート型コンピュータを小型コンピュータに変更した。
高分解能エンコーダの計測をソフト的計測からハード的計測に変更した。
3.成果の発表
現在制御システムの改良が完成した所であり、早急に実験を行い結果を発表する予定である。