| Research Abstract |
本研究は,自立的な移動が可能な空気圧駆動自立型移動式自動移乗機を開発することを目的とする.そのため,被介護者が椅子やベット等から移乗する場合の移乗動作を解析した.また,介護者は,理学療法士及び未熟練者とし,移乗動作を3次元画像処理装置及びフォースプレートにより測定した.さらに,移乗動作についても検討を行った.すなわり,座位から立位させる軌道が,直線の場合と曲線の場合について比較を行った.また,介護者が被介護者を支える位置が,脇の下の場合と腰の場合についても測定した.未熟練者が介護移乗動作を行う場合,直線的に被介護者を持ち上げる動作に比べ,腰を引き,持ち上げる曲線動作の方が,膝,腰,脇部の動作角度が大きく変動し,局部的な部位のみを使う直線軌道に比べ,負荷の分散を行うことができ,腰への負担を軽減できることが明かとなった.さらに,理学療法士と未熟練者である学生が介護動作を行った場合の比較検討を行った.その結果,未熟練者が前後のみに体を動かすのに対し,理学療法士は前後左右に体を動かすことにより,負荷を重力方向のみでなく平面方向にも分散させていることが明らかとなった.これらの基礎データを元に,理学療法士の動きを実現する移乗機の機構設計の検討を行う.
自立型移動式移乗機に使用する空気圧アクチュエータの空気圧源として,アキュムレータを用い,空気圧を補充するためにベローズコンプレッサを開発した.移動機構部車軸の回転によりカムを利用してベローズを伸縮させ,直列にベローズコンプレッサを接続させることにより加圧値を高めた.また,ベローズコンプレッサを開発するにあたり,シミュレーションモデルを構築し,実機との比較検討を行った.さらに,高圧化を実現するための機構設計をシミュレーションモデルを用いて行う.今後は,移動式自動移乗機の試作を行い,改良を加える計画である.
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