| Research Abstract |
本年度は,プロジェクトの最終年度であることから,移動式移乗機のベローズコンプレッサ,移乗用アーム及び走行メカニズムの各機構部を統合した自立型移動式自動移乗機の製作及び調整を行った.具体的には,各機構部の動作チェックと移乗動作及び移動動作を実現するコントロールボックスの製作を行った.また,スイッチボックスは,移乗モードを切り替えるボタンスイッチ及び移動方向を指示するジョイスティックから構成され,高齢者が操作し易いスイッチの配置について検証した.さらに,移乗動作切換用スイッチを押す時間と移乗機が移乗動作を開始する時間のタイミングについて明らかにした.その結果,個人差があることから,スイッチ印加と駆動のタイミングを調整するシステムが必要であることが分かった.また,移乗動作に関しては,スイッチボックスを補助的に使用し,被介護者の姿勢変化によるサポータ部にもたれかかる力の変化とサポータの角度を測定することにより,移乗動作を制御するシステムを構築した.さらに,サポータ部に作用する力が変化した場合の誤動作を防ぐために,被介護者の意志を実現するときのみ,スイッチボックスのスイッチを印加し移乗動作を行うなど,安全性確保のための改良を行った.さらに,移動に関しては,ジョイスティックの操作のみにより移動する構造では,被介護者の不可抗力により誤動作も生じることから,移動確定スイッチを印加しながらジョイスティックを操作することにより移動可能なシステムとした.
また,被介護者が移乗機移乗部により立ち上がる際の負担を抑えるために,被介護者がサポータにもたれかかる力により被介護者を持ち上げるトルクを推定する手法を検討した.そして,座位状態においてサポータにもたれかかった力からトルク推定式を導出した.さらに,人間と移乗機が接触する部位であるサポータ部に関して,被介護者の体型及びもたれかかる姿勢により,被介護者が受ける負担の程度を明らかにした.すなわち,サポータに長時間もたれかかることにより被介護者が感じる負担の状況を心拍数及び乳酸値により調べた.その結果,サポータにもたれかかることによる負担は,全身疲労ではなく局部的な疲労に起因することが分かった.また,サポータにもたれかかる姿勢においても,重心位置を一定にしている場合は負担が増大し,重心位置が変動する場合は,疲労が減少することが明らかとなった.今後は,これらの成果を踏まえ,移乗機の実用化を図る.
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