1997 Fiscal Year Annual Research Report
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09650403
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
佐藤 誠 東京工業大学, 精密工学研究所, 教授 (50114872)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高松 亮 東京工業大学, 精密工学研究所, 助手 (20216782)
河原田 弘 東京工業大学, 総合理工学研究科, 教授 (00016776)
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| Keywords | コンピュータビジョン / 物体追従 / ロボットビジョン / アクティブビジョン / サブサンプション / タスクオリエンテッドビジョン / リアルタイムシステム / モーメント特徴 |
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| Research Abstract |
生物の知覚系・運動系の機能は進化によって階層的に積み重なって発達してきたため,仮に上位の階層,すなわち複雑な行動に失敗しても,より下位の階層の機能によるより単純な行動が発現することによって,生物の行動のフォールトトレラント性が確保されていると考えられる.人間を含む高等生物と同様に極めて多様なシーンを安定に認識できるコンピュータビジョンを開発するためには,視覚の単純な機能から複雑な機能へと,あたかも進化の道筋をたどるように機能の階層を積み上げる形で研究を進める必要がある.
本研究では視覚系の最も基本的な機能である物体追従の問題に注目する.物体追従の問題は,物体の存在の検出,位置の推定,大きさの推定というように,それ自体進化の階層性を内包している.より具体的にはカエル等の無尾両生類の捕食行動にともなう,移動物体の検出,追跡,3次元位置推定の階層的な計算論的数理モデルを構築し,実時間で動作するアクティブビジョンシステムを構成することを目的としている.
平成9年度はモデルの基本的な構成を検討した.モデル化の対象としては,カエル等の無尾両生類の捕食行動とそれに伴う視覚系の機能を取り上げた.この行動には多くの動物の視覚系が持つ基本的機能である,(a)移動物体の検出,(b)移動物体の追跡,(c)移動物体の三次元位置の推定,が含まれている.これらの機能を実現するための数理モデルを構築して,その有効性を評価した.
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[Publications] 高松,佐藤: "モーメント特徴に基づく頭部姿勢推定手法" コンピュータビジョンとイメージメディア. 105・6. 41-48 (1997)
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[Publications] 井門,佐藤: "視点視野に基づいた画像のプログレッシブ符号化手法" 画像電子学会誌. 26・6. 677-684 (1997)
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[Publications] 谷口,高松,佐藤: "頭部姿勢情報による空間ブラウジングインターフェースの構成" 電子情報通信学会技術報告. PRMU97-205. 69-75 (1998)
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[Publications] 谷口,佐藤,石井: "楕円形マ-カによる頭部姿勢推定法" 日本バーチャルリアリティ学会第2回大会論文集. 230-233 (1997)
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[Publications] 高松,佐藤: "モーメント特徴による視点位置推定手法の提案" 映像情報メディア学会年次大会論文集. 364-365 (1997)
