1997 Fiscal Year Annual Research Report
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09650449
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
土谷 武士 北海道大学, 大学院・工学研究科, 教授 (90001172)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松下 昭彦 北海道大学, 大学院・工学研究科, 助手 (20241359)
江上 正 神奈川大学, 工学部, 教授 (40201363)
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| Keywords | 予見制御 / オンライン目標値計画 / 仮想目標値設計 |
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| Research Abstract |
制御システムにおいて未来情報を利用しうる領域は制御、計測、計画、予測の4領域が考えられる。各領域からなるサブシステムにおいて未来情報を有効に利用して適切に構成し、しかる後にそれらを統合してシステム制御の性能を向上させることを目指している。今年度はこれらの内、制御系構成における未来情報の利用に関してより柔軟性のある設計法の開発と計画問題すなわち制御系も目標計画あるいは目標値信号計画についての研究を実施した。まず、制御系における未来情報利用を考えれば、目標値あるいは目標値信号あるいは外乱信号の未来情報を利用することが容易に考えられる。これら基本的な問題についてはすでに著者らにより「予見制御」というアプローチについての検討がなされている。今回はさらに制御対象のパラメータ変動に対する適応性向上に関する研究を実施した。一般に目標値や外乱の予見情報はフィードフォワード的な利用となるためにパラメータ変動に弱い面がある。それを一般化予測制御(Generalized Predictive Control,GPC)のような考え方を取り入れて結果的には適応予見制御系構成についての検討を行った。さらに制御系への目標値信号を制御系性能を考慮して適切に変形する一種の目標値フィルタに関する研究をすすめ、従来はフィードフォワード的に行っていたものをよりパラメータ変動に強いフィードバック構造で同様な機能を実現することが出来る方法を確立した。
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[Publications] Shau Yu Wang: "Velocity and Acceleration Estimation with Fuzzy Redsoniry" Japanese Journal of Fuzzy Theory and Systems. 8-4. 571-583 (1997)
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[Publications] 及川 一美: "行動規範型自律移動ロボットの世界像獲得及びナビゲーション手法" 日本ロボット学会誌. 16-1. 65-73 (1998)
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[Publications] 土谷 武士: "制御工学の目指すもの" 電気学会誌. 117-10. 675-678 (1997)
