1998 Fiscal Year Annual Research Report
H_2制御とH_∞制御の併用による知的メカニカルアースの実験とディジタル信号処理
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09650463
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
杉本 謙二 名古屋大学, 工学研究科, 助教授 (20179154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
安藤 嘉則 名古屋大学, 工学研究科, 講師 (70242831)
坂本 登 名古屋大学, 工学研究科, 講師 (00283416)
鈴木 正之 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (20023286)
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| Keywords | 振動制御 / 位相特性 / H_∞制御(H-infinity制御) / 混合制御 / サンプル値制御理論 |
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| Research Abstract |
平成10年度は次のような研究を行った.
(1) 位相に注目したサンプル値制御理論
昨年度の基礎研究に引き続き,サンプル値最適制御理論の開発を進めた.特に,正実性や位相特性に関して従来になかった知見を得ることができた.しかし,まだ位相整形などの実用的設計手法にまで発展させることはできなかった.
(2) 部分極配置と特異な最適制御の設計理論
H∞制御理論を実際問題に適用する際には,評価関数が標準的な仮定を満たさないことが多く,特異問題を扱う必要が生じる.この問題を数値的に解決する手法を開発した.
(3) 実験装置の作成
ディジタル信号処理装置を計算機に組み込み,調整を行った.また,評価用の測定装置を購入しセットアップした.これにより,部分的なデータ処理が可能となった.
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[Publications] K.Sugimoto: "Partial pole-placement by LQ regulators : An inverse problem approach" IEEE Trans.Auto.Contr.4C-43. 706-708 (1998)
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[Publications] 杉本謙二: "主要極を配置したサーボ系の2次安定化" 計測自動制御学会論文集. 34. 1419-1424 (1998)
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[Publications] 杉本謙二,鈴木正之: "サンプル値制御系のγ-正実性と位相特性" 計測自動制御学会論文集. 35. 71-76 (1999)
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[Publications] 佐藤淳,杉本謙二: "離散時間レギュレータの多項式ILQ設計とサンプル値LQ制御の逆問題" 計測自動制御学会論文集. 34. 1198-1204 (1998)
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[Publications] K.Sugimoto: "Interactor Extraction for Strictly Proper Transfer Matrices." IFAC Conference on System Structure and Control. 197-202 (1998)
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[Publications] K.Sugimoto: "Interactor Extraction Approach to Matrix Factorizations and Singular Optimal Control" 37-th IEEE Conference on Decision and Control. 120-125 (1998)
