1998 Fiscal Year Annual Research Report
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09650479
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
石飛 光章 熊本大学, 工学部, 教授 (40159752)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
朱 勤 熊本大学, 自然科学研究科, 助手 (00264317)
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| Keywords | 制御工学 / ディジタル制御 / コンピュータ制御 / 離散化システム / 適応制御 / サンプリング / 零点 / ホールド |
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| Research Abstract |
研究計画に基づいて以下の項目について研究を行った.
1. 階段形ホールドによって分数次ホールドを近似実現する場合の零点の安定性解明
零点の安定性をゼロ次ホールドに比べて改善できるホールド方式である分数次ホールドを,階段形ホールドで近似する場合の零点の安定性を理論的に解明した.昨年度は2段の階段の場合を扱い,今年度は特に3段の場合を対象とした.その結果,零点の安定性は,3段形の場合でも2段形と同様,階段形ホールドで近似した分数次ホールドも理想的分数次ホールドと同じ性質をもつことが判明した.
2. 階段形分数次ホールドを実現し,ディジタルコントローラに適応制御プログラムを組み込み実行させることによる効果の検証
今年度は3段階形ホールドを,ディジタル・アナログ変換インタフェースボードと開発したソフトウェアの組み合わせにより実現するとともに,ディジタルコントローラに内蔵する適応制御プログラムを作成して,階段近似形分数次ホールドの有効性を実験的に検証した.
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Research Products
(4 results)
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[Publications] M.Ishitobi: "Applicability of discrete-time adaptive control to robot manipulators" Proc. of 2nd IEEE International Conference on Intelligent Processing Systems. 589-593 (1998)
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[Publications] M.Ishitobi et all.: "Limiting zeros of sampled multivariable systems with fractional order hold" Proc. of 3rd Asia-Pacific Conference on Control and Measurement. 117-121 (1998)
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[Publications] 石飛光章: "分数次ホールダによる多変数サンプル値系の極限零点" 第42回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集. 223-224 (1998)
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[Publications] 石飛光章他: "分数次ホールダを用いたサンプル値制御の実験的検討" 第41回自動制御連合講演会予稿集. 65-66 (1998)
