1997 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
09660271
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
|
| Research Institution | Mie University |
|---|
Principal Investigator |
鬼頭 孝治 三重大学, 生物資源学部, 助教授 (10192014)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊藤 信孝 三重大学, 生物資源学部, 教授 (30024574)
|
|---|
| Keywords | 方向認識センサ / レーザ / PSD / レイトレーシング / 円錐鏡 |
|---|
| Research Abstract |
1.これまでに光学的手法による車両間の相対方向の認識を可能とするために、考案、試作した方向認識センサを用いて、基本的な検出特性の把握を行うとともに実用に供するための課題点について検討し、実用機に必要と考えられる機能を明確にして設計方針を立て、製作を行った。
2.理論解析を基に、円錐鏡、凸レンズおよび平面受光素子として2次元PSDを用いた簡易実験装置を構築し、特性を検討した結果以下のことが明らかになった。
(1)点光源にレーザ光源および平面受光素子にPSDを用いたため、得られた軌跡は理論解析とは異なり、円に近い楕円形となった。これはPSDの出力値が光源の位置と背景光の位置の光強度平均された位置の値とされたためであった。この組合せではピーク値を特定することが多少困難であった。
(2)点光源を水平線光源に変えて実験したところ、線光源の1部が円錐鏡全体に入射していれば光源方向を特定できることがわかった。また、点光源ではなくある程度大きさを持った光源の方が、PSDとの組合せでは有効であることがわかった。
(3)レーザ光による室内における角度精度は平均±1.0°(3m)、距離は室内で最大40m、屋外5mであった。
3.以上の結果を踏まえて、屋外で使用可能な実用的なセンサを構築するために以下の点を考慮に入れて設計製作をした。次年度では本センサについて検討し、これを搭載するモデル車両を製作する予定である。
(1)外乱防止のため変調光および光学フィルターを採用する受光部
(2)レーザ光を回転させるのではなく、多数の赤外線LEDによるブロードな光線を発光する投光部
|
