1997 Fiscal Year Annual Research Report
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09750135
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
浅川 直紀 電気通信大学, 電気通信学部, 助手 (50231874)
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| Keywords | ロボット / CAD / CAM / バリ取り |
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| Research Abstract |
鋳物工場におけるバリ取り作業は,粉塵・騒音・振動を伴う典型的な3K作業で,慢性的な労働者不足や作業者の高齢化といった問題を抱えており,自動化への要求は高い.バリの形状は様々で,単純な構造の専用機だけでは対処しきれず,バリ取り作業の自動化に産業用ロボットが適用されてきた.しかし,実際のロボットの動作は,工作物やバリの位置をロボットに対して人間が教示するティーチングプレイバック方式と呼ばれるによるものがほとんどで,バリの位置,形状の認識からロボット動作プログラムの生成までを自動的に行うシステムの研究は少ない.一方,現在は生産の統合化が進み,製品をCAD/CAMシステムによって生産することが一般的になっており,製品の多くは設計時のCADデータを利用することが容易な状況になりつつある.バリ取り作業についても,製品のCADデータを利用することにより,その形状入力に関する手順の省力化を見込むことができる.
本研究は自由曲面上に生成した湯口の部分が残ってできる突起状のバリの除去を対象とし,画像データとCADデータを併用して,工作物の位置とバリ形状の認識を自動的に行い,ティーチングを行うことなくバリ取り経路を自動生成するシステムを開発することを目的としている.
画像処理技術とCADシステムを併用した.ロボットを用いたバリの自動認識を行うシステムを開発し,以下のような結論を得た.
(1)工作物座標系とロボット座標系のマッチングを自動的に行うことができた.
(2)バリ形状の自動認識ができた.
(3)取得したバリ形状と工作物のCADデータに基づき,ティーチングを行うことなく,バリ取り経路の自動生成を行うことができた.
(4)開発したシステムによる自由曲面上のバリ取り作業を行い,製品形状に忠実である良好な面を得ることができた.
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[Publications] Naoki Asakawa,Kenji Toda and Yoshimi Takeuchi: "Automation of Chamfering by an Industrial Robot For the Case of Machined Hold or a Cylindrical Workpiece" Proc,of 1998 International Conf,on Robotics and Antomation. (発表予定).
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[Publications] 浅川 直紀, 伊藤 廉一, 竹内 芳美: "ロボットによるバリ取り作業の自動化 -自由曲面上の湯口の場合-" 精密工学会誌. (発表予定).
