1997 Fiscal Year Annual Research Report
実験データに基づく直接ロバスト制御系設計-well-posednessの概念による新しい枠組の構築-
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09750254
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
岩崎 徹也 東京工業大学, 工学部, 助教授 (30272701)
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| Keywords | 制御系設計 / 数値最適化 / ロバスト制御 |
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| Research Abstract |
(1)実験データに基づく直接ロバスト制御系設計のための理論的枠組の構築
従来,制御系の安定性・性能条件はシステムのモデルに対する制約条件として与えられてきたが,本研究では安定性・性能の定義に立ち帰りシステムの入出力信号に対する条件として定式化することにより,実験で得られる入出力データから直接ロバスト制御系を設計するための理論的枠組を構築した.具体的には,フィードバック系のWell-posednessの概念に基づく,システムモデルに対する安定性理論を,入出力信号を用いて構築し直すことにより,信号の幾何学的分離によるロバスト安定・性能条件を導出した.
(2)直接ロバスト制御系設計問題のLMI最適化問題への帰着
項目(1)で得られる解析結果を,コントローラを含む閉ループ系の設計仕様の記述に適用し,ロバスト安定・性能条件を満たすコントローラの入出力グラフの集合を行列不等式を用いて表した.このとき,式に現われる係数行列は制御対象の入出力データにより決定され,変数はコントローラの入出力信号の時系列または周波数スペクトルである.このように制御系設計問題を行列不等式の最適化問題として定式化し,これを数値計算により解くことにより設計仕様を満たすコントローラの入出力信号データを得た後.この入出力データを線形時不変系で実現することにより,実装可能なコントローラの表現を得る方法について検討した.
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[Publications] T.IWASAKI: "The dual iteration for fixed order control." Proceedings of American Control Conference. (1997)
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[Publications] T.IWASAKI: "Robust stability analysis with quadratic separator" Proc.IEEE Conference on Decision and Control. (1997)
