1998 Fiscal Year Annual Research Report

人工現実感を用いた複数人間複腕協調作業スキルの動的形成の解析に関する研究

Research Project

Project/Area Number	09750484
Research Institution	Tokyo Institute of Technology
Principal Investigator	鄭心知東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助手 (10262966)
Keywords	人工現実感 / 作業技能 / 動的形成 / ロボット・マニピュレータ / 協調 / 冗長 / 学習 / 感覚運動制御
Research Abstract	本年度は昨年度の成果を踏まえ引続き以下の項目において研究を行ない,有益な知見および一定の成果を得られた. ・項目1:冗長ロボットマニピュレータのタスク指向的な作業計画・制御のための一方法として作業技能の動的形成を再考し,人間の筋骨格系と同様な粘弾性構造を有するマニピュレータと仮定してその関節インピーダンスのパターンを求めた. ・項目2:引続き複数ロボットによる対象物の協調的操りにおける自律分散的な一制御法としてPassive Velocity Field Controlの適用を試み,複数マニピュレータシステム,複数車輪型移動ロボットなどにおいて,分散制御による実現を試みた. ・項目3:バッティングで代表される,器用な制御を必要とする動的マニピュレーションをロボットマニピュレータシステムに実現させることを検討し,フィードフォーワードを中心とした制御系の一構成法に最適制御アルゴリズムとニューラルネットによる学習法を取り入れシミュレーションおよび実機実験による検証を行なった. ・人工現実感技術を利用して仮想の負荷空間を作り,人間上腕のリーチング動作において未知な作業空間に対する学習・汎化能力についての検討を始め一定の知見を得られている.

Research Products
(13 results)

All Other

All Publications (13 results)

[Publications] Xin-Zhi Zheng et al.: "A System Structure with Trajectory Planning and Control for Robotic Dynamic Ma-nipulation." Advanced Robotics. 11・7. 695-712 (1998)
[Publications] 山北昌毅(他): "Passive Velocity Field Controlを用いた複腕協調制御" 電気学会論文誌C編. 118-C・1. 21-28 (1998)
[Publications] Xin-Zhi Zheng et al.: "Task Skill Formation in Redundant Manipulator Systems." Proc.IEEE International Conference on Systems,Man and Cyber-netics. 3295-3300 (1998)
[Publications] Koji Ito et al.: "Goal-directed Motor Impedances of Human Movements." Proc.2nd IMACS International Multiconference-Computational Engineering in System Application-. 127-132 (1998)
[Publications] Masaki Yamakita et al.: "Decentralized Cooperative Controller for Multiple Robotic Systems Based on Passive Velocity Field Control." Proc.International Symposium on Intelligent Automation and Con-trol(ISIAC'98),World Automation Congress(WAC'98). (1998)
[Publications] Masaki Yamakita et al.: "An Application of Passive Velocity Field Control to Cooperative Multiple 3-Wheeled Mobile Robots." Proc.IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (1998)
[Publications] 鄭心知(他): "冗長マニピュレータの動的作業技術形成" 第3回ロボティクス・シンポジア. 227-232 (1998)
[Publications] 福島健二(他): "運動インピーダンスを考慮した冗長アームの作業技能学習" 第10回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム. 141-144 (1998)
[Publications] 谷澤輝和(他): "Passive Velocity Field Controlの協調三輪移動ロボットへの応用" 第10回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム. 363-368 (1998)
[Publications] 福島健二(他): "繰り返し動作によるタスク指向関節インピーダンスの獲得" 電子情報通信学会技術研究報告. MBE97・159. 1-8 (1998)
[Publications] 稲村渡(他): "冗長マニピュレータの運動パターン生成とバッティングへの応用" 第16回日本ロボット学会学術講演会. 489-490 (1998)
[Publications] 稲村渡(他): "ダイナミックマニピュレーションにおける運動パターン生成と制御" 第11回自律分散システム・シンポジウム. 57-60 (1999)
[Publications] 稲村渡(他): "繰り返し動作における冗長マニピュレータの作業技能形成と制御" ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (1999)

1998 Fiscal Year Annual Research Report

人工現実感を用いた複数人間複腕協調作業スキルの動的形成の解析に関する研究

Principal Investigator

鄭 心知 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助手 (10262966)

Research Products

[Publications] Xin-Zhi Zheng et al.: "A System Structure with Trajectory Planning and Control for Robotic Dynamic Ma-nipulation." Advanced Robotics. 11・7. 695-712 (1998)

[Publications] 山北昌毅(他): "Passive Velocity Field Controlを用いた複腕協調制御" 電気学会論文誌C編. 118-C・1. 21-28 (1998)

[Publications] Xin-Zhi Zheng et al.: "Task Skill Formation in Redundant Manipulator Systems." Proc.IEEE International Conference on Systems,Man and Cyber-netics. 3295-3300 (1998)

[Publications] Koji Ito et al.: "Goal-directed Motor Impedances of Human Movements." Proc.2nd IMACS International Multiconference-Computational Engineering in System Application-. 127-132 (1998)

[Publications] Masaki Yamakita et al.: "Decentralized Cooperative Controller for Multiple Robotic Systems Based on Passive Velocity Field Control." Proc.International Symposium on Intelligent Automation and Con-trol(ISIAC'98),World Automation Congress(WAC'98). (1998)

[Publications] Masaki Yamakita et al.: "An Application of Passive Velocity Field Control to Cooperative Multiple 3-Wheeled Mobile Robots." Proc.IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (1998)

[Publications] 鄭 心知(他): "冗長マニピュレータの動的作業技術形成" 第3回ロボティクス・シンポジア. 227-232 (1998)

[Publications] 福島健二(他): "運動インピーダンスを考慮した冗長アームの作業技能学習" 第10回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム. 141-144 (1998)

[Publications] 谷澤輝和(他): "Passive Velocity Field Controlの協調三輪移動ロボットへの応用" 第10回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム. 363-368 (1998)

[Publications] 福島健二(他): "繰り返し動作によるタスク指向関節インピーダンスの獲得" 電子情報通信学会技術研究報告. MBE97・159. 1-8 (1998)

[Publications] 稲村 渡(他): "冗長マニピュレータの運動パターン生成とバッティングへの応用" 第16回日本ロボット学会学術講演会. 489-490 (1998)

[Publications] 稲村 渡(他): "ダイナミックマニピュレーションにおける運動パターン生成と制御" 第11回自律分散システム・シンポジウム. 57-60 (1999)

[Publications] 稲村 渡(他): "繰り返し動作における冗長マニピュレータの作業技能形成と制御" ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (1999)

鄭心知東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助手 (10262966)

[Publications] 鄭心知(他): "冗長マニピュレータの動的作業技術形成" 第3回ロボティクス・シンポジア. 227-232 (1998)

[Publications] 稲村渡(他): "冗長マニピュレータの運動パターン生成とバッティングへの応用" 第16回日本ロボット学会学術講演会. 489-490 (1998)

[Publications] 稲村渡(他): "ダイナミックマニピュレーションにおける運動パターン生成と制御" 第11回自律分散システム・シンポジウム. 57-60 (1999)

[Publications] 稲村渡(他): "繰り返し動作における冗長マニピュレータの作業技能形成と制御" ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (1999)