動的な市街地実環境を対象とした全方位視覚によるロボット誘導

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 09750501
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 八木 康史 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教授 (60231643)
• Keywords: 動的実環境 / 全方位視覚 / ロボット誘導 / スネ-クモデル / 輪郭線抽出 / 移動物体検出 / 衝突回避 / 移動可能領域

Research Abstract

本研究では、スネ-クモデルと呼ばれる局所的なノイズぶ強い輪郭線検出方法を用い、移動可能領域をシーン中での閉輪郭領域として発見し、検出領域の対称性を基準としてロボットを誘導する方法を確立した。一般にスネ-クモデルの計算コストは大きい。しかし、本方法ではスネ-クの制御点の形状変化方向を放射方向に限定でき、さらに専用ハードウェアにより極座標変換を実時間で行うことで、処理を高速化することができ、実時間での実験を行った。その結果、経路のような空間内を誘導する上で本手法が有用であることが確認できた。さらに人間などの移動物体が存在する場合にでも、衝突を回避しながらの経路沿い行動を行うことができた。

Research Products

• [Publications] 長井宏之: "全方位観測情報の対称性評価による移動ロボットの経路誘導" システム制御情報学会講演会. ISCIE. 673-674 (1997)
• [Publications] 長井宏之: "全方位視覚センサを用いたロボットの誘導における行動の表現" 情報処理学会講演論文集. 2. 3K-04 (1997)
• [Publications] 長井宏之: "動的な経路環境内での視覚誘導のための行動基準" 日本ロボット学会学術講演会. 3134. 963-964 (1997)
• [Publications] 長井宏之: "全方位観測情報の形状評価による移動ロボットの経路誘導" ロボティクスシンポジア. 151-156 (1997)