ダイナミックな視覚システムのための補償眼球運動に関する研究

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 09750506
• Research Institution: Wakayama University
• Principal Investigator: 丸 典明 和歌山大学, システム工学部, 講師 (60239150)
• Keywords: 補償眼球運動 / 前庭動眼反射 / ヘッドアイシステム / ステレオ視 / ダイナミクス / キネマティクス / アクティブビジョン / ヒューマノイドロボット

Research Abstract

人間のようなダイナミックな視覚システムを構築するためには、体の運動を補償する眼の反射運動(前提動眼反射:Vestibulo Ocular Reflex:VOR)が重要であると考え、本研究では任意の運動に対するVORを実現するために、以下のことを行った。
1. 頭部の任意の運動に対する補償を実現するために、現有するヘッドアイ装置の改造を行った。
2. 3個の圧電振動ジャイロにより高精度に3軸の回転角速度、回転角を検出するための、高周波ノイズを除去する電子回路、計測システム、ソフトウエアの開発を行った。
3. 1個のサーボ型の加速度センサにより、高精度に加速度、速度、並進量を計測するための、取り付けブロックの製作、ノイズを除去する電子回路、計測システム、ソフトウエアの開発を行った。
4. 能動型のステレオ視により注視点までの距離を計測するために、ヘッドアイ装置のキャリブレーション、画像処理、サッケード運動、バージェンス運動などの注視点制御の計測システムの開発を行った。
5. 頭部が純粋に並進運動のみを行う場合に対して、注視点までの距離と並進量に基づいた反射運動の手法を考案し、視覚情報のみを用いた場合に対する有効性を確認した。
今後は、頭部が並進と回転運動を行う場合に、回転の反射運動と並進の反射運動の融合方法の研究、3軸の加速度センサと3軸のジャイロセンサを用いた任意の運動に対するVORの実現方法の研究を行う。