1997 Fiscal Year Annual Research Report
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09751018
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
榎本 孝史 大阪大学, 工学部, 助手 (00273582)
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| Keywords | 水中翼船 / 波浪中動揺 / ロバスト制御 |
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| Research Abstract |
全没型水中翼船の波浪中での航走安定性について検討するためピッチング、ヒービングの2自由度の運動について模型実験及び理論計算を実施し、さらに得られた結果を用いて航走安定を保つべく姿勢制御系の構築を行い以下のような知見を得た。
1、全没型水中翼船の波浪中での安定性検討の基礎データとするため、曳航水槽で規則波中の全没水中翼へ作用する波強制力の計測を行い線形理論との比較を行った結果、前翼については良好に一致するが前翼の造る流場の影響を強く受ける後翼は特に追波中での振幅の計算との一致度が低くなる。
2、規則波中で姿勢制御を行った状態での運動を計測し線形運動方程式による計算と比較した結果、追波中での振幅について検討の余地がある。
3、上記1、2のような運動方程式のパラメータ及び流体力に計算誤差があること前提とした上で波浪中航走の安定性を確保するためH_∞制御理論による姿勢制御システムの設計についての検討を行い、不規則波中での数値シミュレーションの結果、ロバスト性と減揺効果及び設計労力の軽減等についてH_∞制御理論適用の有効性を確認した。
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