自己学習型制御システムの不整地用ベースマシンへの適用に関する基礎的研究

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 09760141
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 岩岡 正博 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助手 (40213269)
• Keywords: 林業作業 / 不整地用ベースマシン / 自己学習型制御システム / 土壌支持力 / 脚式機械 / 動的シミュレーション / 個別要素法

Research Abstract

研究は順調に進んでいる。研究実施計画(様式3-3)に基づいて、本年度は下記の検討を行った.
1.自己学習システムの検討
これまでに提唱されてきた自己学習型制御システムとしては、ファジィ制御、ニューロ制御、遺伝的アルゴリズム、カオスなどがあり、さらにこれらのいくつかを組み合わせた制御システムがある。これらの制御システムには、適用可能な分野や演算量についての特徴に各々一長一短あり、最適な制御方法として結論づけられるものは未だない。したがって、さらに検討を続ける必要がある。
2.制御システムの構築とシュミレーションによる検討
前項の結論が出ていないことに関連して、最終的な制御システムの構築には未だ至っていないが、ニューロ制御を中心とした制御システムについて、テストを行いながら構築を始めている。また、不整地上の機械、特に脚が土壌に及ぼす影響と土壌の反応との関係については、ビジュアルなコンピュータシュミレーションを行っており、現在は小型試験機を用いた実験の準備を進めている。このシュミレーションについては、第109回日本林学会大会において口頭発表の予定である。
3.不整地における車両の挙動の検討
森林内における機械の移動が林地に与える影響と、その後の回復状況について調査し、検討した。また、森林内作業が残存木に与える影響について被害状況を調査し、原因などについて検討した。これらは各々雑誌論文として取りまとめた。

Research Products

• [Publications] 岩岡正博・有賀一広・小林洋司: "履帯式ハーベスタ,フォーワ-ダによる列状間伐が残存木に与える影響" 東京大学農学部演習林報告. 98. 151-160 (1997)
• [Publications] 有賀一広・岩岡正博・酒井秀夫・小林洋司: "林業用大型機械による作業跡地の経年変化" 森林利用学会誌. 12・2. 83-90 (1997)