1999 Fiscal Year Annual Research Report

スーパーメカノシステム:制御と機構の融合による新機能創出

Research Project

Project/Area Number	09CE2004
Research Institution	Tokyo Institute of Technology
Principal Investigator	古田勝久東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (10016454)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	原辰次東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (80134972) 小野京右東京工業大学, 工学部, 教授 (40152524) 廣瀬茂男東京工業大学, 工学部, 教授 (70108215) 長松昭男東京工業大学, 工学部, 教授 (70016640) 美多勉東京工業大学, 工学部, 教授 (60092102)
Keywords	Super-mechano System / Control System / Design of New Mechanisms / Integrated Design of Control and Mechanism / Super Redundant System / Quadruped Robot / Variable Constraint Control / Non-holonomic System
Research Abstract	サイバーメカニズム,ネオファンクション,動的機能設計理論の体系化の各サブグループで定期的に研究会を開催するとともに,これらの研究を超冗長と可変拘束をキーワードに横断的にまとめた研究会を並行して行った.また平成12年3月には本COE成果報告と関連分野の研究討議を目的にした国際会議を開催した.各サブグループでの研究経過は以下の通りである. 1.サイバーメカニズムの開発 (可変拘束):外界からの拘束,および,作業目的のための拘束を切り替えながら移動や作業を行い,新機能を創出するロボットの開発を目的とし,走行ロボットを中心に研究を行っている.本年度は昨年度までの受動歩行,1足・2足ジャンプロボットの可変拘束制御理論・実験を改良・発展させるとともに,猫型2足ロボットのバウンド走行に成功した.ジャンプロボット飛遊中の姿勢制御に関してもノンホロノミック可変拘束制御と時変の座標変換を利用した制御を提案した.また,脚型と車輪型の双方の長所を兼ね備えた脚・車輪ハイブリッド型移動体Roller Walker-Iを開発した. (超冗長系):多くの自由度により,さまざまな環境下において適応的に形態や制御系を変化させるSMSの開発を目的とし,ヘビロボットを中心に研究を進めた.これまでに車輪型ヘビロボットと摩擦型ヘビロボットを製作し,リアプノフ型の非線形位置制御,可変拘束姿勢制御,可操作性を応用した推進制御の提案と実験を行った.解析の立場からは,空間周期変システムの提案と,超冗長系の極限としての分布定数系の制御について扱い,システムの物理的特徴を活かしたロバストな制御器の構成について考察した. (自律集散系):形態と共に計測・制御の集中・分散度を自律的に変えられる群ロボットシステム「スーパーメカノコロニー(SMC)」の概念を提案した.これは大型・高機能だが機動性の低い"母船"と,小型・少機能だが機動性の高い多数の"子機"からなる,柔軟かつ高機能な親子型の群ロボットシステムである.これを実現するための要素技術として,自律した多数の移動ロボットによる単一物体の協調搬送を実現する基本原理の開発と基礎実験,ローカルな情報交換だけで群れ全体を自己組織化させて,共通の座標情報を得るためのアルゴリズム(Compass)を開発した. 2.ネオファンクションの開発 SMSの開発に必要な新しい機能を発揮する機構要素の創出を目的に,新型機構と新制御理論について研究している.劣駆動系としては初期角運動量が0及び0でない場合の劣駆動系の制御則を提案し,ジャンプロボットやアクロバットロボットへの応用可能性に関する検証を行った.また,イルカ型うねり推進ロボットを実現し,エネルギー効率を最大化する推進運動法を開発した.パラメータ変化に強く,高効率な動きを可能とする自励駆動法については理論的,実験的考察を発展させるとともに,ロール形2足歩行機構,水上揺動推進機構,4自由度歩行機構に応用した.また,構造が制御途中で変化する可変構造系の安定化理論を同時安定化理論を利用して導き,2台のロボットでの倒立振り子の受け渡し制御に応用した. 3.動的機能設計理論の体系化 SMSの構築に向けて,制御と機構を軸とした要素技術の最適統合による動的機能実現を行うことを目的として基礎研究を行った.具体的にはモデルの「良さ」を導入したモデリングと制御の同時設計をLFTスケーリングを用いて行う方法の提案,構造系の開ループ特性の極・零点の配置と制御性能および安定性の関係の明確化とこれを用いた制御性を考慮した構造系の設計法の開発,各振動モードの係数と制御しやすさの関係やサーボ性能と正実性との対応の明確化と,これを応用した周波数帯域を考慮した機構と制御の新しい統合化設計理論の提案,学習しながら最適機構へと成長進化する構造の設計を目指した構造物の成長変形最適設計法の開発とLシステムを導入した自己構築自律集散型システムの提案などを行った. 4.スーパーメカノシステムの実証とスーパーメカノシステム学としての確立 SMS学の有用性を実証するための統合化スーパーメカノシステム(SMS Integrators)としての1)走行ジャンプロボット,2)3次元運動をするヘビロボット,3)自律集散型惑星探査ローバー,4)地雷撤去などを行う作業型歩行ロボットの機構設計と制御系設計について,各グループの成果を集め,実現方法について議論してきた.

Research Products
(76 results)

All Other

All Publications (76 results)

[Publications] 岡林亮爾,古田勝久: "Lur'e問題の観点からみたスライディングモード制御系に関する一考察"計測自動制御学会論文集. 35・4. 580-582 (1999)
[Publications] 田中聡,古田勝久: "連続時間系の有限時間整定制御器の1設計法"計測自動制御学会論文集. 35・8. 1078-1084 (1999)
[Publications] 古田勝久,美多勉: "COE研究-スーパーメカノシステム-"計測と制御. 38・12. 781-787 (1999)
[Publications] Tasuku Hoshino,Masaaki Hara,Katsuhisa Furuta: "A New Controller Design Scheme for Cooperating Manipulators -A Reliable Design Approach-"Advance Robotics. (掲載予定). (1999)
[Publications] Ryoji Okabayashi,Katsuhisa Furuta: "Dynamical System Representations of Memory-Dependent Nonlincar Elements using Gradient Flows"IEEE Trans. on Automatic Control. (投稿中). 1999
[Publications] Takaaki Iwata,Masaki Yamakita,Katsuhisa Furuta: "Improved Continuation Method Controller for PWM systems : An Experimental Case Study"Asian Journal of Control. 1・1. 35-41 (1999)
[Publications] Masaki Yamakita,Fumihiko Asano,Katsuhisa Furuta: "Passive Velocity Field Contorl of Biped Walking Robot"IEEE Trans. on Robotics and Automation. (投稿中). (1999)
[Publications] Tasuku Hoshino,Hiroshi Kawai,Katsuhisa Furuta: "Stabilization of The Triple Spherical Inverted Pendulum -Simultaneous Design Approach-"Journal celebrating 65th birthday of Prof. Schmmidt. (1999)
[Publications] Katsuhisa Furuta,Yaodong Pan: "Variable Structure Control with Sliding Sector"Automatica. 36・2. 211-228 (2000)
[Publications] Kari J.Astrom,Katsuhisa Furuta: "Swinging Up a Pendulum by Energy Control"Automatica. 36・2. 287-296 (2000)
[Publications] Vladimir A.Yakubovich,Shigeki Nakanra,Katsuhisa Furuta: "Tracking Domains for Unstable Plants with Saturating-Like Actuators"Asian Journal of Control. 1・4. 229-244 (1999)
[Publications] Yongcai Xu,Masami Iwase,Katsuhisa Furuta: "Time Optimal Swing-up Control of Single Pendulum"Trans.of the ASME : J.of Dynamics Systems, Measurement, and Control. (投稿中). (2000)
[Publications] Katsuhisa Furuta,Yongcai Xu: "What a Super-mechano System?"Proc.of the 1999 American Control Conference. (1999)
[Publications] Hiroki Ohta,Masaki Yamakita,Katsuhisa Furuta: "From Passive to Active Dynamic Walking"Proc.of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. (1999)
[Publications] S.Ohyama,Y.Sasagawa,L.Cao,A.Kobayashi: "Realization of point listening characteristics by enclosed microphone array system with optimal complex weighting"Proc.of the 14th Korean Automatic Control Conference(KACC '99). 266-269 (1999)
[Publications] Prantsch Pavel,Tsutomu Mita,Tetsuya Iwasaki: "Analysis and Control of a Snake Robot"電気学会論文誌(D分冊). (掲載予定). (1999)
[Publications] 池田,岩谷,巣瀬,美多: "脚式ロボットの走行制御-動物の運動解析に基づく走行の実現"日本ロボット学会誌. (投稿中). (1999)
[Publications] 池田,南,美多: "浮遊機械系のノンホロノミック可変拘束制御の提案と収束性の検討"日本ロボット学会誌. (掲載予定). (1999)
[Publications] 美多,玄,中村,南: "初期角運動量を有する劣駆動浮遊機械系の最短時間制御解と解析"計測自動制御学会論文集. (投稿中). (1999)
[Publications] T.Mita,T.Ikeda: "Proposal of a Variable Constraint Control for SMS and Its Application to Running and Jumping Quadruped"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. (1999)
[Publications] T.Nam,T.Ikeda,T.Mita,X.Xin,B.D.O.Anderson: "Variable Constraint Control of Nonholonomic Free Flying Robots -Mechanical Design and Convergence-"Proc of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. (1999)
[Publications] 山田雄二,原辰次: "定数スケールドH^∞制御大域最適化問題の計算複雑度解析-ブロック対角ケース-"計測自動制御学会論文集. 35・4. 506-514 (1999)
[Publications] 宮里智樹,Tong Zhon,原辰次: "入出力データによるモデル集合の確率論的検証"計測自動制御学会論文集. 36・1. 46-52 (2000)
[Publications] Toru Asai,Shinji Hara: "A Unified Approach to LMI-Based Reduced Order Self-Scheduling Control Synthesis"Systems and Control Letters. 36. 75-86 (1999)
[Publications] B.D.O.Anderson,K.Chongsrid,D.J.N.Limebeer,Shinji Hara: "Direct Reduced Order Discretization of Continuous-Time Controller"Int.J.of Robust and Nonlinear Control. 9. 143-155 (1999)
[Publications] Shinji Hara: "System Theoretic Approach to Design and Control of Super Mechano-System"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. III. 134-139 (1999)
[Publications] T.Miyazato,T.Zhou and S.Hara: "A Probabilistic Approach to Model Set Validation"Proc.of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. (1999)
[Publications] 今津篤志,山本幸治,小野京右: "2自由度大車輪運動における自由大車輪運動の解析"日本機械学会論文集. 65(掲載予定).
[Publications] 今津篤志,小野京右,山本幸治: "非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究第2報,大車輪運動の解析と系統的探索手法の提案"日本機械学会論文集. 65・637. 3583-3591 (1999)
[Publications] 中島求,小野京右,日比景一,今村友之: "自励駆動水上推進機構の研究(第1報,理論解析による自励駆動系の設計および実験による検証)"日本機械学会論文集(C編). 65・639. 4239-4244 (1999)
[Publications] 中島求,小野京右,日比景一: "自励駆動水上推進機構の研究(第2報,自励パラメータ領域およびアクチュエータ効率・推進効率特性)"日本機械学会論文集(C編). 65・639. 4245-4251 (1999)
[Publications] Atsushi IMADU,Kyosuke ONO: "Optimum Trajectry Planning Method for a System That Includes Passive Joints"JSME International Journal, Series C. 42・2. 309-315 (1999)
[Publications] Motomu Nakashima,Kyosuke Ono: "Experimental Study of Two-Joint Dolphin Robot"Proc.of the Eleventh International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology. 211-218 (1999)
[Publications] Motomu Nakashima,Kyosuke Ono: "A Simple Calculation Method to Analyze the Dynamics of Carangiform Propulsion"Proc.of the Eleventh International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology. 320-329 (1999)
[Publications] 塚越秀行,広瀬茂男: "間歇クロール歩容の提案とその生成原理"日本ロボット学会誌. 17・2. 301-309 (1999)
[Publications] 広瀬茂男: "「可変拘束機構」とその設計-特殊環境移動作業ロボットへの適用-"日本ロボット学会誌. 17・5. 615-619 (1999)
[Publications] 広瀬茂男,有川敬輔: "研究用プラットフォームとしての普及型歩行ロボットTITAN-VIIIの開発"日本ロボット学会誌. 17・8. 1191-1197 (1999)
[Publications] Yusuke Ota,Kan Yoneda,Shigeo Hirose,and Fumitoshi Ito: "Six-Axis Force Control for Walking Robot with Serial/Parallel Hybrid Mechanism"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 1469-1474 (1999)
[Publications] Shigeo Hirose: "Snake, Walking and Group Robots for Super Mechano-System"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. III-129-III-133 (1999)
[Publications] 森田,鵜飼,神藤,松野: "周波数依存型最適サーボ系によるフレキシブル倒立振子の位置決め制御"日本機械学会論文集(C編). 65・633. 1816-1822 (1999)
[Publications] 畑山,松野: "災害時での利用を考慮した時空間地理情報システムにおけるデータ構造に関する考察"情報処理学会論文誌:データベース. (2000)
[Publications] 松野文俊: "メカニカルソフトネスーリンクフレキシビリィティ"日本ロボット学会誌. 17・6. 24-27 (1999)
[Publications] F.Matsuno and M.Hatayama: "Robust Cooperative Control of Two Two-Link Flexible Manipulators on the Basis of Quasi-static Equations"Int.J.Robotics Research. 18・4. 414-428 (1999)
[Publications] F.Matsuno and S.Hara: "Bottom-up and Top-down Approaches to Dynamics of Hyper-redundant Mechanical Systems"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. III. 172-177 (1999)
[Publications] F.Matsuno and T.Ohno: "Exponential Stabilization of Vibration for a Large Space Structure with Distributed and Lumped Flexibility"Proc.of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. 657-662 (1999)
[Publications] Toru Omata: "Rigid Body Analysis of the Indeterminate Grasp Force in Power Grasps"IEEE Trans.on Robotics and Automation. (掲載予定). (2000)
[Publications] Toru Omata: "A Quadruped Robot which can Take Various Postures"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2366-2371 (1999)
[Publications] 松尾,小林,牧野: "COMPASS:自律移動ロボット群における近接通信を用いた共有座標情報の自己組織化手法"電気学会論文誌(C分冊). 200-C・5. (2000)
[Publications] V.Ampornaramveth and Y.Matsuo: "Rcal-Time Distributed Genetic Algorithm to Search for Control Laws of a Distributed Autonomous System"Trans.IEEJ. 119-C・4. 438-446 (1999)
[Publications] Yoshiki Matsuo: "On Sensing and Control Methods for Super-mechano Colonies"Prof.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. (1999)
[Publications] 石川将人,三平満司: "非線形システムの可安定性と平衡点集合の関係について"計測自動制御学会論文集. 35・6. 772-781 (1999)
[Publications] 石川将人,三平満司: "時間軸変換に基づく非ホロノミック車両システムの状態推定と出力フィードバック制御"システム制御情報学会論文誌. 13・3. 124-133 (2000)
[Publications] 清田洋光,三平満司: "時間軸状態制御形によるドリフト項をもたない非ホロノミックシステムの安定化"システム制御情報学会論文集. 12・11. 647-654 (1999)
[Publications] Hisashi Date,Mitsuji Sampei,Daisuke Yamada,Masato Ishikawa,Masanobu Koga: "Manipulation Problem of a Ball between two Parallel Platesbased on Time-State Control Form"Proc.of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. 2120-2125 (1999)
[Publications] Mitsuji Sampei,Shintaro Mizuno,Mitsuru Segawa,Masato Ishikawa,Hisashi Date,Daisuke Yamada: "A Feedback Solution to Ball-plate Problem based on Time-state Control Form"Proc.of the 1999 American Control Conference. 1203-1207 (1999)
[Publications] Masaki Yamakita, et.al.: "Adaptive ANN Control of Robot Arm using Structure of Lagrange Equation"Proc.of the 1999 American Control Conference. 2834-2836 (1999)
[Publications] M.Yamakita, et.al.: "Experimental Study of Decentralized PVFC for Cooperative Mobile Robots"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. V45-50 (1999)
[Publications] 林禎,花村良文,高田博,大熊政明: "実車シャシーへの実験的特性行列同定法の適用"日本機械学会論文集(C編). 65・631. 895-901 (1999)
[Publications] 松岡久祥,大熊政明: "モード特性による特性行列算出の一手法"日本機械学会論文集(C編). (投稿中). (1999)
[Publications] Masaaki Okuma,Hiroki Sakuma,Kenji Hashidume: "An Evolutionary Optimization Method for Structural Dynamics -To Optimize the Structural Components of Super Mechano-systems-"Proc.of the 5th International Symposium on Artificial Life and Robotics. 2. 515-518 (2000)
[Publications] Tetsuya Iwasaki: "The Dual Iteration for Fixed Order Control"IEEE Trans.on Automatic Control. 44・4. 783-788 (1999)
[Publications] G.Meinsma,M.Fu,Tetsuya Iwasaki: "Robustness of the Stability of Feedback Systems with Respect to Small Time-Delays"Systems and Control Letters. 36・2. 131-134 (1999)
[Publications] N.Inou,T.Uesugi,K.Todoroki,S.Ujihashi: "Self-Organization of Topological Structures by a Cellular Automaton"IUTAM symposium on Synthesis in Bio Solid Mechanics. 21-32 (1999)
[Publications] N.Inou,H.Yashiki,S.Morikawa,H.Kimoto,S.Ujihashi: "Super-Mechano-Colony Self-organizing a Mechanical Structure"Prof.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. III. 193-198 (1999)
[Publications] 谷脇滋宗,松永三郎,狼嘉彰: "ペイロードの柔軟性を考慮した宇宙ロボットのロバスト協調制御"日本航空宇宙学会誌. 47・543. 158-164 (1999)
[Publications] 松永三郎,神澤拓也,狼嘉彰: "接触・押し動作を利用した非協力衛星の角運動量減衰制御"日本航空宇宙学会論文集. 47・550. 433-441 (1999)
[Publications] 松永三郎,神澤拓也: "ターゲットへの接触・押し動作時における宇宙ロボットアームの関節剛性の影響"日本航空宇宙学会論文集. (掲載決定). (2000)
[Publications] 小山淳,松永三郎,狼嘉彰: "衝撃時における柔軟マニピュレータシステムの運動解析(第2報:数値解析結果)"日本機械学会論文集(C編). (掲載決定). (2000)
[Publications] 小山淳,松永三郎,狼嘉彰: "波動伝播法を用いた反発係数に関する考察"日本機械学会論文集(C編). (掲載決定). (2000)
[Publications] 松永三郎,森治,狼嘉彰: "摩擦・衝撃を伴うテザー多体システムの動力学(第1報:2次元モデルと定式化)"日本機械学会論文集(C編). (掲載決定). (2000)
[Publications] 松永三郎,森治,狼嘉彰: "摩擦・衝撃を伴うテザー多体システムの動力学(第2報:数値シミュレーション)"日本機械学会論文集(C編). (掲載決定). (2000)
[Publications] 松永三郎,神澤拓也,福島洋介: "ロボットアームの関節柔軟性を考慮したターゲット衛星のバーシング操作"日本航空宇宙学会論文集. (投稿中).
[Publications] 松永三郎,神澤拓也: "ETS-VII搭載ロボットアームの関節柔軟性同定実験"日本航空宇宙学会論文集. (投稿中).
[Publications] 松永三郎,森治,中谷幸司,狼嘉彰: "テザーを用いた不具合衛星の角運動量減衰制御"日本機械学会論文集(C編). (投稿中).
[Publications] Saburo Matunaga,Jun Koyama,Yoshiaki Ohkami: "Wave Propagation Based Simulations of Multibody Dynamics with Impact and Friction"Proc.9th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics. (1999)
[Publications] Shingo Tsurumi,Sabro Matunaga,Shigemune Taniwaki,Yoshiaki Ohkami: "Coordinated Control Experiments Using a Robot Satellite Simulator System"Proc.9th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics. (1999)

1999 Fiscal Year Annual Research Report

スーパーメカノシステム:制御と機構の融合による新機能創出

Principal Investigator

古田 勝久 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (10016454)

Research Products

[Publications] 岡林亮爾,古田勝久: "Lur'e問題の観点からみたスライディングモード制御系に関する一考察"計測自動制御学会論文集. 35・4. 580-582 (1999)

[Publications] 田中聡,古田勝久: "連続時間系の有限時間整定制御器の1設計法"計測自動制御学会論文集. 35・8. 1078-1084 (1999)

[Publications] 古田勝久,美多勉: "COE研究-スーパーメカノシステム-"計測と制御. 38・12. 781-787 (1999)

[Publications] Tasuku Hoshino,Masaaki Hara,Katsuhisa Furuta: "A New Controller Design Scheme for Cooperating Manipulators -A Reliable Design Approach-"Advance Robotics. (掲載予定). (1999)

[Publications] Ryoji Okabayashi,Katsuhisa Furuta: "Dynamical System Representations of Memory-Dependent Nonlincar Elements using Gradient Flows"IEEE Trans. on Automatic Control. (投稿中). 1999

[Publications] Takaaki Iwata,Masaki Yamakita,Katsuhisa Furuta: "Improved Continuation Method Controller for PWM systems : An Experimental Case Study"Asian Journal of Control. 1・1. 35-41 (1999)

[Publications] Masaki Yamakita,Fumihiko Asano,Katsuhisa Furuta: "Passive Velocity Field Contorl of Biped Walking Robot"IEEE Trans. on Robotics and Automation. (投稿中). (1999)

[Publications] Tasuku Hoshino,Hiroshi Kawai,Katsuhisa Furuta: "Stabilization of The Triple Spherical Inverted Pendulum -Simultaneous Design Approach-"Journal celebrating 65th birthday of Prof. Schmmidt. (1999)

[Publications] Katsuhisa Furuta,Yaodong Pan: "Variable Structure Control with Sliding Sector"Automatica. 36・2. 211-228 (2000)

[Publications] Kari J.Astrom,Katsuhisa Furuta: "Swinging Up a Pendulum by Energy Control"Automatica. 36・2. 287-296 (2000)

[Publications] Vladimir A.Yakubovich,Shigeki Nakanra,Katsuhisa Furuta: "Tracking Domains for Unstable Plants with Saturating-Like Actuators"Asian Journal of Control. 1・4. 229-244 (1999)

[Publications] Yongcai Xu,Masami Iwase,Katsuhisa Furuta: "Time Optimal Swing-up Control of Single Pendulum"Trans.of the ASME : J.of Dynamics Systems, Measurement, and Control. (投稿中). (2000)

[Publications] Katsuhisa Furuta,Yongcai Xu: "What a Super-mechano System?"Proc.of the 1999 American Control Conference. (1999)

[Publications] Hiroki Ohta,Masaki Yamakita,Katsuhisa Furuta: "From Passive to Active Dynamic Walking"Proc.of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. (1999)

[Publications] S.Ohyama,Y.Sasagawa,L.Cao,A.Kobayashi: "Realization of point listening characteristics by enclosed microphone array system with optimal complex weighting"Proc.of the 14th Korean Automatic Control Conference(KACC '99). 266-269 (1999)

[Publications] Prantsch Pavel,Tsutomu Mita,Tetsuya Iwasaki: "Analysis and Control of a Snake Robot"電気学会論文誌(D分冊). (掲載予定). (1999)

[Publications] 池田,岩谷,巣瀬,美多: "脚式ロボットの走行制御-動物の運動解析に基づく走行の実現"日本ロボット学会誌. (投稿中). (1999)

[Publications] 池田,南,美多: "浮遊機械系のノンホロノミック可変拘束制御の提案と収束性の検討"日本ロボット学会誌. (掲載予定). (1999)

[Publications] 美多,玄,中村,南: "初期角運動量を有する劣駆動浮遊機械系の最短時間制御解と解析"計測自動制御学会論文集. (投稿中). (1999)

[Publications] T.Mita,T.Ikeda: "Proposal of a Variable Constraint Control for SMS and Its Application to Running and Jumping Quadruped"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. (1999)

[Publications] T.Nam,T.Ikeda,T.Mita,X.Xin,B.D.O.Anderson: "Variable Constraint Control of Nonholonomic Free Flying Robots -Mechanical Design and Convergence-"Proc of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. (1999)

[Publications] 山田雄二,原辰次: "定数スケールドH^∞制御大域最適化問題の計算複雑度解析-ブロック対角ケース-"計測自動制御学会論文集. 35・4. 506-514 (1999)

[Publications] 宮里智樹,Tong Zhon,原辰次: "入出力データによるモデル集合の確率論的検証"計測自動制御学会論文集. 36・1. 46-52 (2000)

[Publications] Toru Asai,Shinji Hara: "A Unified Approach to LMI-Based Reduced Order Self-Scheduling Control Synthesis"Systems and Control Letters. 36. 75-86 (1999)

[Publications] B.D.O.Anderson,K.Chongsrid,D.J.N.Limebeer,Shinji Hara: "Direct Reduced Order Discretization of Continuous-Time Controller"Int.J.of Robust and Nonlinear Control. 9. 143-155 (1999)

[Publications] Shinji Hara: "System Theoretic Approach to Design and Control of Super Mechano-System"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. III. 134-139 (1999)

[Publications] T.Miyazato,T.Zhou and S.Hara: "A Probabilistic Approach to Model Set Validation"Proc.of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. (1999)

[Publications] 今津篤志,山本幸治,小野京右: "2自由度大車輪運動における自由大車輪運動の解析"日本機械学会論文集. 65(掲載予定).

[Publications] 今津篤志,小野京右,山本幸治: "非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究第2報,大車輪運動の解析と系統的探索手法の提案"日本機械学会論文集. 65・637. 3583-3591 (1999)

[Publications] 中島求,小野京右,日比景一,今村友之: "自励駆動水上推進機構の研究(第1報,理論解析による自励駆動系の設計および実験による検証)"日本機械学会論文集(C編). 65・639. 4239-4244 (1999)

[Publications] 中島求,小野京右,日比景一: "自励駆動水上推進機構の研究(第2報,自励パラメータ領域およびアクチュエータ効率・推進効率特性)"日本機械学会論文集(C編). 65・639. 4245-4251 (1999)

[Publications] Atsushi IMADU,Kyosuke ONO: "Optimum Trajectry Planning Method for a System That Includes Passive Joints"JSME International Journal, Series C. 42・2. 309-315 (1999)

[Publications] Motomu Nakashima,Kyosuke Ono: "Experimental Study of Two-Joint Dolphin Robot"Proc.of the Eleventh International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology. 211-218 (1999)

[Publications] Motomu Nakashima,Kyosuke Ono: "A Simple Calculation Method to Analyze the Dynamics of Carangiform Propulsion"Proc.of the Eleventh International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology. 320-329 (1999)

[Publications] 塚越秀行,広瀬茂男: "間歇クロール歩容の提案とその生成原理"日本ロボット学会誌. 17・2. 301-309 (1999)

[Publications] 広瀬茂男: "「可変拘束機構」とその設計-特殊環境移動作業ロボットへの適用-"日本ロボット学会誌. 17・5. 615-619 (1999)

[Publications] 広瀬茂男,有川敬輔: "研究用プラットフォームとしての普及型歩行ロボットTITAN-VIIIの開発"日本ロボット学会誌. 17・8. 1191-1197 (1999)

[Publications] Yusuke Ota,Kan Yoneda,Shigeo Hirose,and Fumitoshi Ito: "Six-Axis Force Control for Walking Robot with Serial/Parallel Hybrid Mechanism"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 1469-1474 (1999)

[Publications] Shigeo Hirose: "Snake, Walking and Group Robots for Super Mechano-System"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. III-129-III-133 (1999)

[Publications] 森田,鵜飼,神藤,松野: "周波数依存型最適サーボ系によるフレキシブル倒立振子の位置決め制御"日本機械学会論文集(C編). 65・633. 1816-1822 (1999)

[Publications] 畑山,松野: "災害時での利用を考慮した時空間地理情報システムにおけるデータ構造に関する考察"情報処理学会論文誌:データベース. (2000)

[Publications] 松野文俊: "メカニカルソフトネスーリンクフレキシビリィティ"日本ロボット学会誌. 17・6. 24-27 (1999)

[Publications] F.Matsuno and M.Hatayama: "Robust Cooperative Control of Two Two-Link Flexible Manipulators on the Basis of Quasi-static Equations"Int.J.Robotics Research. 18・4. 414-428 (1999)

[Publications] F.Matsuno and S.Hara: "Bottom-up and Top-down Approaches to Dynamics of Hyper-redundant Mechanical Systems"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. III. 172-177 (1999)

[Publications] F.Matsuno and T.Ohno: "Exponential Stabilization of Vibration for a Large Space Structure with Distributed and Lumped Flexibility"Proc.of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. 657-662 (1999)

[Publications] Toru Omata: "Rigid Body Analysis of the Indeterminate Grasp Force in Power Grasps"IEEE Trans.on Robotics and Automation. (掲載予定). (2000)

[Publications] Toru Omata: "A Quadruped Robot which can Take Various Postures"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2366-2371 (1999)

[Publications] 松尾,小林,牧野: "COMPASS:自律移動ロボット群における近接通信を用いた共有座標情報の自己組織化手法"電気学会論文誌(C分冊). 200-C・5. (2000)

[Publications] V.Ampornaramveth and Y.Matsuo: "Rcal-Time Distributed Genetic Algorithm to Search for Control Laws of a Distributed Autonomous System"Trans.IEEJ. 119-C・4. 438-446 (1999)

[Publications] Yoshiki Matsuo: "On Sensing and Control Methods for Super-mechano Colonies"Prof.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. (1999)

[Publications] 石川将人,三平満司: "非線形システムの可安定性と平衡点集合の関係について"計測自動制御学会論文集. 35・6. 772-781 (1999)

[Publications] 石川将人,三平満司: "時間軸変換に基づく非ホロノミック車両システムの状態推定と出力フィードバック制御"システム制御情報学会論文誌. 13・3. 124-133 (2000)

[Publications] 清田洋光,三平満司: "時間軸状態制御形によるドリフト項をもたない非ホロノミックシステムの安定化"システム制御情報学会論文集. 12・11. 647-654 (1999)

[Publications] Hisashi Date,Mitsuji Sampei,Daisuke Yamada,Masato Ishikawa,Masanobu Koga: "Manipulation Problem of a Ball between two Parallel Platesbased on Time-State Control Form"Proc.of the IEEE Conf.on Decision and Control '99. 2120-2125 (1999)

[Publications] Mitsuji Sampei,Shintaro Mizuno,Mitsuru Segawa,Masato Ishikawa,Hisashi Date,Daisuke Yamada: "A Feedback Solution to Ball-plate Problem based on Time-state Control Form"Proc.of the 1999 American Control Conference. 1203-1207 (1999)

[Publications] Masaki Yamakita, et.al.: "Adaptive ANN Control of Robot Arm using Structure of Lagrange Equation"Proc.of the 1999 American Control Conference. 2834-2836 (1999)

[Publications] M.Yamakita, et.al.: "Experimental Study of Decentralized PVFC for Cooperative Mobile Robots"Proc.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. V45-50 (1999)

[Publications] 林禎,花村良文,高田博,大熊政明: "実車シャシーへの実験的特性行列同定法の適用"日本機械学会論文集(C編). 65・631. 895-901 (1999)

[Publications] 松岡久祥,大熊政明: "モード特性による特性行列算出の一手法"日本機械学会論文集(C編). (投稿中). (1999)

[Publications] Masaaki Okuma,Hiroki Sakuma,Kenji Hashidume: "An Evolutionary Optimization Method for Structural Dynamics -To Optimize the Structural Components of Super Mechano-systems-"Proc.of the 5th International Symposium on Artificial Life and Robotics. 2. 515-518 (2000)

[Publications] Tetsuya Iwasaki: "The Dual Iteration for Fixed Order Control"IEEE Trans.on Automatic Control. 44・4. 783-788 (1999)

[Publications] G.Meinsma,M.Fu,Tetsuya Iwasaki: "Robustness of the Stability of Feedback Systems with Respect to Small Time-Delays"Systems and Control Letters. 36・2. 131-134 (1999)

[Publications] N.Inou,T.Uesugi,K.Todoroki,S.Ujihashi: "Self-Organization of Topological Structures by a Cellular Automaton"IUTAM symposium on Synthesis in Bio Solid Mechanics. 21-32 (1999)

[Publications] N.Inou,H.Yashiki,S.Morikawa,H.Kimoto,S.Ujihashi: "Super-Mechano-Colony Self-organizing a Mechanical Structure"Prof.of the IEEE Int.Conf.on Systems Man and Cybernetics '99. III. 193-198 (1999)

[Publications] 谷脇滋宗,松永三郎,狼嘉彰: "ペイロードの柔軟性を考慮した宇宙ロボットのロバスト協調制御"日本航空宇宙学会誌. 47・543. 158-164 (1999)

[Publications] 松永三郎,神澤拓也,狼嘉彰: "接触・押し動作を利用した非協力衛星の角運動量減衰制御"日本航空宇宙学会論文集. 47・550. 433-441 (1999)

[Publications] 松永三郎,神澤拓也: "ターゲットへの接触・押し動作時における宇宙ロボットアームの関節剛性の影響"日本航空宇宙学会論文集. (掲載決定). (2000)

[Publications] 小山淳,松永三郎,狼嘉彰: "衝撃時における柔軟マニピュレータシステムの運動解析(第2報:数値解析結果)"日本機械学会論文集(C編). (掲載決定). (2000)

[Publications] 小山淳,松永三郎,狼嘉彰: "波動伝播法を用いた反発係数に関する考察"日本機械学会論文集(C編). (掲載決定). (2000)

[Publications] 松永三郎,森治,狼嘉彰: "摩擦・衝撃を伴うテザー多体システムの動力学(第1報:2次元モデルと定式化)"日本機械学会論文集(C編). (掲載決定). (2000)

[Publications] 松永三郎,森治,狼嘉彰: "摩擦・衝撃を伴うテザー多体システムの動力学(第2報:数値シミュレーション)"日本機械学会論文集(C編). (掲載決定). (2000)

[Publications] 松永三郎,神澤拓也,福島洋介: "ロボットアームの関節柔軟性を考慮したターゲット衛星のバーシング操作"日本航空宇宙学会論文集. (投稿中).

[Publications] 松永三郎,神澤拓也: "ETS-VII搭載ロボットアームの関節柔軟性同定実験"日本航空宇宙学会論文集. (投稿中).

[Publications] 松永三郎,森治,中谷幸司,狼嘉彰: "テザーを用いた不具合衛星の角運動量減衰制御"日本機械学会論文集(C編). (投稿中).

[Publications] Saburo Matunaga,Jun Koyama,Yoshiaki Ohkami: "Wave Propagation Based Simulations of Multibody Dynamics with Impact and Friction"Proc.9th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics. (1999)

古田勝久東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (10016454)