2009 Fiscal Year Annual Research Report
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09F09280
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
広瀬 茂男 Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 教授 (70108215)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
ROH Se-gon 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 外国人特別研究員
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| Keywords | 投擲フック / 荒地踏破 / 弾道制御 / 移動ロボット / レスキューロボット / 障害物踏破 |
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| Research Abstract |
本研究は、地上移動時に樹木や建造物にフック付きのワイヤを投擲し、それを牽引することで移動を実現するという、従来全く試みられたことのなかった斬新な移動を行う極限環境用移動ロボットを実現しようとするものである。我々はすでに、ワイヤの牽引力変化によるメカニカルスイッチ、空圧スイッチ、電気式スイッチの3種類を試作検討し、空圧式が最も実用性が高そうであるという結論も得ている。さらに、これまでの我々の研究で第1次モデルを開発し、投擲動作の実現可能性は明確化している。しかし、まだ数多くの問題が残され、設計もまったく最適性は考えられていないのが現状である。そのためSe-Gon Roh氏との共同研究では、当初このコンセプトの機構をさらに改善し、滑らかな投擲と強力なブレーキ操作、そして投擲時の弾道制御や回収時の確実な動作を生成する制御法などを研究しようと考えていた。
しかし、打ち合わせを重ねた結果、当初のモデルより小型化して、荒地踏破用移動車両とそれに搭載する投擲システムも設計していき、全体システムとして完成させてその有効性を検討することが望ましいという結論になった。そのため現在は、それに向けて、荒地用車両、小型RCサーボによるフック解除機構、リール付き投擲運台などの設計を進めている。当初の計画とかなり方向性を変えたため、これまでは機構設計とシミュレーション解析を中心に進めているため、残念ながらまだ外部発表が出来る成果は出せていないが、ほぼ準備は出来たので、これから製作を進め今年度中にはかなりの成果を挙げられると考えている。
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