1998 Fiscal Year Annual Research Report
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10044141
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| Research Category |
Grant-in-Aid for international Scientific Research
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| Section | Joint Research . |
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
梶谷 誠 電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (10017379)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
VLACIC Ljubi Faculty of Science and Technology, Griffi, 高級講師
金森 哉吏 電気通信大学, 電気通信学部, 助手 (50233862)
明 愛国 電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (50239456)
青山 尚之 電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (40159306)
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| Keywords | 自律分散 / ロボット / 協調制御 / 移動ロボット / 超音波センサー / 赤外線センサー / 衝突回避 / 障害物検出 |
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| Research Abstract |
本研究は、複数の自律移動型ロボット間の協調のための基礎研究として、協調制御アルゴリズムおよびそれに必要なセンサーシステムの開発を行い、実システムによって、その有効性を実証することを目的としている。本年度は、電通大側とグリフィス大学側で、センサーとそれを搭載した移動ロボットをそれぞれ試作して、実験的な検討を行い、次のような成果を得た。
1. 知的な自律分散システムのあり方について、その基本的な考え方を議論し、その結果をSAUM98で発表した。
2. 複数の赤外線センサーと超音波センサーを搭載した移動ロボットによって、両センサーの特徴を協調的に利用した障害物検出と障害物回避のアルゴリズムを開発し、実験によりその有効性を実証した。
3. 移動ロボットの道路上での衝突を回避するため、センサーと通信によって、さまざまな協調的な向避を行うアルゴリズムについて検討し、2台から4台の移動ロボットによってその有効性を検証した。この成果は、ICARCV%において発表した。
4. 移動ロボットの障害物検出の高速化と精度向上を目的とした新しい超音波リングセンサーシステムを提案し、それを移動ロボットに搭載してその有用性を実証した。その成果は、Journal of JSPEに掲載された。
5.2台の移動ロボットによる搬送作業の協調動作問題を検討するため、能動受動関節を有するアームを搭載した移動ロボットを試作し、その基本的な機能について実験的な検討を行った。その結果は、4tth Japan-France Congress on Mecatronicsで発表した。
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[Publications] V.Masek,M.Kajitani,A.Ming,L.Vlacic: "Fast Mobile Robot Obstacle Detection Using Simultaneous Firing of Sonar Ring Sensors" International Journal of JSPE. 32・3. 207-212 (1998)
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[Publications] V.Masek,M.Kajitani,A.Ming,L.Vlacic: "A New Method to Improve Obstacle Detection Accuracy Using Simultaneous Firing of Sonar Ring Sensors" International Journal of JSPE. 33・1. (1999)
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[Publications] V.Masek,M.Kajitani,A.Ming,L.Vlacic: "Rapid Obstacle Sensing Using Mobile Robot Sonar" Mechatronics. (accepted).
