1998 Fiscal Year Annual Research Report
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10305042
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Research Institution | Tokyo University of Science |
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Principal Investigator |
安岡 正人 東京理科大学, 工学部, 教授 (20058043)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田中 治 東京理科大学, 工学部, 助手 (90120196)
平手 小太郎 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (70165182)
藤井 弘義 東洋大学, 工学部, 講師 (10058141)
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| Keywords | 歩行感 / 足インピーダンス / 床インピーダンス / 能動制御床 / 床シミュレーター |
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| Research Abstract |
本年度は力学的アクティブ床シミュレーターの開発に主眼を置き,資料調査,ベースとなる動電型加振機の調査,現有設備での実験的検討を踏まえて実機の設計を行い,発注して納入させ,テストランと予備的実験を行った。
既往の研究から加力範囲を10^6N,0〜300Hzとし,容量的には確保でき,ロードセル等の検出系,制御系についても基本的作動は確認できた。
具体的研究成果としては,動電型加振機にロードセル型力検出器,レーザー型変位検出器,圧電型加速度検出器を取り付けたシミュレーター床を製作したこと,制御・計測系として,任意波形による床の振動制御と足の応答検出,足への入力と振動速度応答によるインピーダンスの計測,足からの入力検出,足からの入力に対する床の応答検出,床の加速度,速度,変位応答による床振動の制御,床の等価剛性,等価質量,等価抵抗の制御等に関する基本的なシステム構築を行い,実機の納入を得てテストランを実施した。
足のインピーダンス測定から,足からの入力検出までは所期の性能が確認できたが,足と床との連成制御系につては鋭意改良を検討中である。
このように各種ソフトの開発整備など多くの課題が残されており,次年度以降の熱的シミュレーターの付加を含めて総合的に研究開発を進める必要がある。
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