2000 Fiscal Year Annual Research Report
計算幾何工学:ロバスト化機能をもった幾何計算ソフトウェアの統合研究
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10358005
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
杉原 厚吉 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40144117)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大沢 晃 中部大学, 工学部, 教授 (40247614)
乾 正知 茨城大学, 工学部, 助教授 (90203215)
浅野 哲夫 北陸先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (90113133)
比留川 博久 工業技術院電子技術総合研究所, 主任研究官
東 正毅 豊田工業大学, 工学部, 教授 (70189752)
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| Keywords | 位相優先法 / 巌密計算法 / ボクセル法 / グラフィックスハードウェア / スペースモデル / 代数的アプローチ / 障害物回避経路 / 退化対策 |
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| Research Abstract |
前年度に引き続き,本研究組織に属する各研究分担者が独自に開発し,実装してきているロバスト幾何計算技術を統一的視点から調査し,各手法の長所・短所を比較検討するとともに,それぞれの長所を生かした工学的応用手法を開拓してきている.その中で本年度は次のような成果が得られた.記号列の欠陥を許す最適照合のアルゴリズムを利用して道路画像から交通流の情報を認識するシステムの,車輌領域切り出し手法を開発した(今井浩).グラフィックスハードウェアの高速性・ロバスト性を利用して線分ボロノイ図の構成算法を作り,ダイキャスト型の切削加工のための工具経路生成に応用した(乾正知).立体の干渉計算を浮動小数点方式で行いしかもロバスト性を達成するために,退化状況から導かれる位相拘束を推論規則にまとめ,ソリッドモデリングに応用した(東正毅).障害物回避経路の探索問題を代数的に記述し,記号処理の厳密性とロバスト数値計算技術を組み合わせて,高速に解く方法を開発した(比留川博久).ロッド形のロボットの最適な障害物回避経路が,パラメータ空間において障害物を表す超曲面の上を通るだけで実現できることを証明し,それを利用した高速アルゴリズムを設計した(浅野哲夫).今まで2次元図形に対して開発してきたスペースモデルの考え方を3次元図形処理へ拡張し,そのシステムを試作した(大沢晃).ボクセル表現のロバスト性と柔軟性を利用して,人の臓器などのやわらかい物体をモデル化する方法と,その外科手術支援への応用について検討した(木村文彦).偏微分方程式の差分解法がボクセル表現と同様のロバスト性をもつことに着目し,結晶成長ボロノイ図の構成算法を作ると同時に,それを敵ロボットの間をぬって進むロボット動作計画へ応用した(杉原厚吉)
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[Publications] K.Sugihara,M.Iri,H.Inagaki and T.Imai: "Topology -oriented implementation-An approach to robust geometric algorithms"Algorithmica. 27. 5-20 (2000)
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[Publications] Kokichi Sugihara: "Three-dimensional convex hull as a fruitful source of diagrams"Theoretical Computer Science. 235. 325-337 (2000)
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[Publications] H.Hirukawa,B.Mourrain and Y.Pagegay: "A Symbolic-Numeric Silhouette Algorithm"Proc.of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2358-2365 (2000)
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[Publications] 乾正知,垣尾良輔: "NC加工命令の高速な生成手法-逆オフセット法のハードウェアによる高速化-"精密工学会誌. 66巻・12号. 1901-1905 (2000)
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[Publications] M.Inui and R.Kakio: "Fast Visualization of NC Milling Result Using Graphics Acceleration Hardware"Proc.2000 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 3089-3094 (2000)
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[Publications] T.Asano,T.Matsui and T Tokuyama: "Optimal Roundings of Sequence and Matrices"Nordic Journal of Computing. 17・3. 241-256 (2000)
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[Publications] A.Okabe,B.Boots,K.Sugihara and S.-N.Chiu: "Spatial Tessellations-Concepts and Applications of Voronoi Diagrams, Second Edition"John Wiley and Sons. 671+xvi (2000)
