1998 Fiscal Year Annual Research Report
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10450095
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
吉本 堅一 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (10011074)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中村 仁彦 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (20159073)
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| Keywords | 脳型情報処理 / ヒューマノイド / センサー / 行動発現 / 非線形力学 |
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| Research Abstract |
平成10年度の研究実績は以下の2点にまとめられる。
(1) 手・腕・眼や多数の外界センサーをもつ上半身ロボットの開発
両手、両腕、両眼をもつロボットに数多くの力覚・触覚センサーと組み込んだシステムを開発した。各手・腕の基本的な動作ユニットを用意し、これらを運動学・動力学の計算にもとづいてフィードバック制御するプリミティブ・ビヘービアの試作を行った。上半身ロボットとその基礎的なプリミティブ・ビヘービアからなるシステムのプロトタイプを完成させた。3台の高速度CCDカメラをロボットの視覚系とそれを用いたフィードバック制御系を作るために購入した。この成果については98年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会、日本ロボット学会学術講演会等で発表した。また、99年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会においても発表予定である。
(2) ビヘービアネットワークに力学構造をもたせた情報処理
運動機能に関係する脳型情報処理の仮説として、プリミティブ・ビヘービアをセンサー情報の非線形関数の加重線形和として重ねあわせて行動発現するモデルを採用した。これは研究代表者がロボットハンドの把握動作の発現機構として提案し、研究を行なっているモデルを上半身ロボットに適用したものである。このロボットを用いて反射的な把握が行えることを確認した。現在この行動とセンサーのネットワークに力学構造を作ることを研究中である。この成果については98年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会、日本ロボット学会学術講演会等で発表した。また、99年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会においても発表予定である。
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[Publications] M.Okada, Y.Nakamura, K.Yoshimoto: "Development of Cybernetic Shoulder : A Three DOF Mechanism that Imitates Biological Shoulder-Motions" Proc.2nd Japan-China Bilateral Symposium on Advanced Manufacturing Engineering. 196-201 (1998)
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[Publications] A.Sekiguchi, Y.Nakamura, K.Yoshimoto: "Intelligent Mobile Robot with Chaotic Information Processing" Proc.2nd Japan-China Bilateral Symposium on Advanced Manufacturing Engineering. 190-195 (1998)
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[Publications] 岡田昌史、中村仁彦: "サイバネティック・ショルダの設計と運動学的解析" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演論文集. 1BI2-3 (1998)
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[Publications] 関口暁宣・中村仁彦: "カオス的情報処理による移動ロボットの知能の発現" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演論文集. 1BII2-5 (1998)
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[Publications] 岡田昌史、水島永雄、中村仁彦: "サイバネティック・ショルダを持つトルソー" 第16回日本ロボット学会学術講演会論文集. 2. 823-824 (1998)
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[Publications] 関口暁宣・中村仁彦: "カオス的情報処理による知能発現のメカニズムの研究" 第16回日本ロボット学会学術講演会論文集. 2. 907-908 (1998)
