1998 Fiscal Year Annual Research Report
生物指向型生産システム実用化のためのインタラクティブ環境の開発
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10555040
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
上田 完次 神戸大学, 工学部, 教授 (50031133)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藤井 信忠 神戸大学, 自然科学研究科, 特別研究員
大倉 和博 神戸大学, 工学部, 助手 (40252788)
ミハイル シビニン 神戸大学, 工学部, 助教授 (90274125)
ヤリ ワーリオ ノキアジャパン, ノキアリサーチセンタ, 研究室長
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| Keywords | 生物指向型生産システム / インタラクティブ環境 / 仮想空間 / 人工現実感 / 自己組織化 / 強化学習 |
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| Research Abstract |
近年の人工物生産システムを取り巻く生産環境の予測できない変動に対して,生物の優れた環境適応性を取り込む事により柔軟に適応可能となる生物指向型生産システムを提唱し,理論的検討を進めてきた.本研究課題においては,生物指向型生産システムの実用化を目指し,設計・制御対象である現実世界と設計・制御の主体となる人間との間に,現実世界では実現困難な状況を実現可能となる仮想空間内に構築し,仮想空間を通じて人間がシステムと直接的に相互作用を行えるようなインタラクティブ環境の開発を進めてきた.研究課題初年度となる本年度は,以下の3つに分類して研究を推進した.
1. インタラクティブ環境の理論構築(上田・大倉):生物指向型生産システムの実用化を図る上で,現在の人工物システムが抱える問題点の困難さを,システム理論を用いて3つのクラスに分類し,最も困難なクラス3の問題を解決するためにインタラクティブ環境を利用することの有用性を確認した.
2. 人工現実感を用いた生物指向型生産システムの構築(ワーリオ・藤井):現在まで研究を進めてきた生産システムにおける自己組織化理論と人工現実感を結合し,購入設備である計算機上に初期的なインタラクティブ生産システムの構築を行い,システムに参入した人とシステムの間の相互作用過程を確認した.また,既存の場的理論に基づく自己組織化理論の一般化を図り,手法の拡張を図った.
3. 自律移動ロボットの学習教示に対するインタラクティブ環境の適用(シビニン):インタラクティブ環境における学習理論構築の基礎研究として,拡張型強化学習機能を有した四足歩行ロボットを作成し,提案した学習アルゴリズムの有効性を示した.
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[Publications] 上田完次: "創発システムとしての生産" 精密工学会誌. 64・10. 1431-1434 (1998)
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[Publications] 上田完次: "生物指向型生産システム-環境への適応を目指して-" 日本機械学会誌. 101・959. 771-774 (1998)
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[Publications] Kanji Ueda: "Interactive manufacturing: Human aspect for biological manufacturing systems" Annals of the CIRP. 47・1. 389-392 (1998)
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[Publications] Kanji Ueda: "Project 'methodology of emergent synthesis'" Proceedings of the 9th International DAAAM Symposium. 473-476 (1998)
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[Publications] Kanji Ueda: "Class III BMS: Interactive manufacturing" Proceedings of the Workshop on the Methodology of Emergent Synthesis-WMES'98. 49-54 (1998)
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[Publications] Jari Vaario: "Toward intelligent control of multi-agent systems" Proceedings of International Conference on Intelligent Autonomous Systems(IAS-5). (1998)
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[Publications] Jari Vaario: "Lineless production for highly flexible and adaptive manufacturing" Proceedings of ICME98. 391-398 (1998)
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[Publications] Mikhail Svinin: "Reinforcement learning of periodical gaits in locomotion robots" SPIE Int.Symposium on Intelligent Systems and Advanced Manufacturing. 17-22 (1999)
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[Publications] Mikhail Svinin: "On the emergence of motion patterns in locomotion systems" Proceedings of the 4th Int.Symposium on Artificial Life and Robotics,AROB'99. 158-161 (1998)
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[Publications] Kazuhiro Ohkura: "A learning multi-agent approach to dynamic scheduling for autonomous distributed manufacturing systems" 15th International Conference on COMPUTER-AIDED PRODUCTION ENGINEERlNG(CAPE'99). (1999)
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[Publications] Kazuhiro Ohkura: "Robust evolution strategies" Proceedngs of The Second Asia-Pacific Conference on Simulated Evolution and Learning(SEAL'98). (1998)
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[Publications] Nobutada Fujii: "Self-organization process in interactive manufacturing environment" International Symposiuim on Artificial Life and Robotics(AROB'99). 166-169 (1999)
