1998 Fiscal Year Annual Research Report
画像の対応付けなどの高度な画像処理を要しない視覚サーボによるロボット制御の研究
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10555141
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
出口 光一郎 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
本谷 秀堅 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (60282688)
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| Keywords | ロボット制御 / 画像認識 / 視覚サーボ / 固有空間法 / 能動視覚 / 動画像処理 / 遠隔制御 / コンピュータビジョン |
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| Research Abstract |
本研究では、視覚センサ(カメラ)を搭載して自由に動くことが出来るロボットやマニピュレータの視覚サーボによる制御において、画像特徴を選択、抽出、そして、対応付けなどの複雑で高度な画像処理を必要としない手法を開発し、工場、現場などで実際に容易に応用できる技術として確立する。
特に、産業用ロボットの設計・製造に携わっている民間の専門研究者による、具体的な問題の提起と、本研究の成果の応用面での検討を踏まえ、組み立て工場などの現場でのロボットの視覚による制御系が容易に構築できるシステムの開発と、その検証をはかる。
このため、第一年度として10年度は、次の研究を行った。
(1)本手法の鍵は、画像とカメラの運動の直接的な結び付けにある。まず、実画像の系列を用いて、既に開発したカメラが運動した時の画像の変化からカメラの運動を表現するための手法の有効性を検証した。
(2)小型カメラを搭載したロボットハンド・システムを構築した。ロボットハンドを運動させたときの画像から、 (1)での結果を考察・検証するためのプログラムの開発を行った。(3)光源などの撮像条件を変化させた場合について同様の考察・実験を行なった。
(4)組み立て工場などの現場で、視覚による制御を必要としている作業における、環境、対象部品の形状、ロボットの動作、ロボットの制御性能などの調査とデータ収集を行い、本手法の有効性と問題点の確認、整理を行った。
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[Publications] 出口光一郎: "ロボットの能動視覚" 日本ロボット学会誌. 16-6. 767-772 (1998)
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[Publications] 柳井啓司,出口光一郎: "マルチエージェントによる多様な画像に対応した物体認識システムの一構成法" 情報処理学会論文誌. 39-2. 170-177 (1998)
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[Publications] 岡谷貴之,出口光一郎: "複数の画像間の陰影差に基づく曲面のガウス曲率の符号の決定" 情報処理学会論文誌. 39-6. 1965-1972 (1998)
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[Publications] 清水郁子,出口光一郎: "位置関係が未知の複数視点からの距離画像の重ね合わせ手法" 計測自動制御学会 論文集. 34-7. 807-813 (1998)
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[Publications] 出口光一郎: "多視点からの透視投影画像の因子分解による3次元形状復元" 計測自動制御学会 論文集. 34-10. 1321-1328 (1998)
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[Publications] 本谷秀堅,出口光一郎: "濃淡画像の多重解像度解析に基づく図形に固有な形状および大きさ" 情報処理学会論文誌. 39-11. 3018-3026 (1998)
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[Publications] 電子情報通信学会 編(共著): "電子情報通信ハンドブック" オーム社, 1339 (1998)
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[Publications] H.Heijmans et al. 編(共著): "Mathematical Morphology and its Applications to Image and Signal Processing" Kluwer Academic Publishers, 442 (1998)
