1999 Fiscal Year Annual Research Report
画像の対応付けなどの高度な画像処理を要しない視覚サーボによるロボット制御の研究
| Project/Area Number |
10555141
|
|---|
| Research Institution | Tohoku University |
|---|
Principal Investigator |
出口 光一郎 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岡谷 貴之 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助手 (00312637)
本谷 秀堅 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (60282688)
|
|---|
| Keywords | ロボット制御 / 画像認識 / 視覚サーボ / 固有空間法 / 能動視覚 / 動画像処理 / 遠隔制御 / コンピュータビジョン |
|---|
| Research Abstract |
本研究では、視覚センサ(カメラ)を搭載して自由に動くことが出来るロボットやマニピュレータの視覚サーボによる制御において、画像特徴を選択、抽出、そして、対応付けなどの複雑で高度な画像処理を必要としない手法を開発し、工場、現場などで実際に容易に応用できる技術として確立する。
特に、産業用ロボットの設計・製造に携わっている民間の専門研究者による、具体的な問題の提起と、本研究の成果の応用面での検討を踏まえ、組み立て工場などの現場でのロボットの視覚による制御系が容易に構築できるシステムの開発と、その検証をはかる。
このため、前年の研究をうけて、第二年度の11年度は、次の研究を行った。
(1)10年度の研究結果を基礎とした、視覚サーボによるロボットハンドの行動制御の基本原理を検証するための各種のシミュレーション実験を行った。
(2)能動的な視覚によるロボットの経路計画の原理を考察し、運動の自由度、環境条件を拡張した実験システムによって、有効性を検証した。
(3)実環境の認識と、行動の制御の墓本原理としての能動的な視覚系の有効性を検証するため、既存のシステムを改良し、画像処理から一体となったロボットハンドの制御システムとしてワークステーション上に構築して、実用化を計るための準備をした。
(4)また、現場の専門家の意見と、基礎データを得、具体的な応用に向けての問題の整理と研究計画の充実化をはかるため、数社の産業用ロボットメーカとの間で技術交流を図った。
(5)これまでの成果について論文をまとめ、学術雑誌、国際会議、国内研究会にて研究発表を行った。
|
-
[Publications] 出口、鏡、嵯峨、本谷: "能動カメラによる運動物体追跡と実時間形状復元システム"計測自動制御学会 論文集. 35. 675-683 (1999)
-
[Publications] 石山塁、出口光一郎: "画像ベースト視覚サーボにおける最適軌道生成のための並進と回転運動の非干渉化"日本ロボット学会誌. 17. 720-727 (1999)
-
[Publications] 本谷、中尾、出口: "多重解像度スケルトンを用いた輪郭線図形の分割手法"情報処理学会論文誌. 40. 2967-2977 (1999)
-
[Publications] T.Okatani,K.Deguchi: "Computation of Sign of Gaussian Curvature of Surface from Multiple Unknown Illumination Images Without Knowledge of Reflectance Property"Computer Vision and Image Understanding. 76. 125-134 (1999)
-
[Publications] K.Deguchi: "A Direct Interpretation of Dynamic Images with Camera and Object Motions for Vision Guided Robot Control"International Journal of Computer Vision. (掲載予定). (2000)
-
[Publications] K.Deguchi,I.Takahashi: "Image-based Simultaneous Control of Robot and Target Object Motions by Dir* -Image-Interpretation Method"Proc.the 1999 international Conference on Intelligent Robotics and systems (IROS'99). 1. 375-380 (1999)
