消散システム理論によるロバスト制御系設計

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 10555142
• Research Institution: Nagoya University
• Principal Investigator: 鈴木 正之 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (20023286)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 穂高 一条 名古屋大学, 工学研究科, 助手 (00293663) ; 坂本 登 名古屋大学, 工学研究科, 講師 (00283416) ; 杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154) ; 佐藤 光政 川崎重工業株式会社, 航空宇宙事業本部, 研究員 ; 安藤 嘉則 名古屋大学, 工学研究科, 講師 (70242831)
• Keywords: 消散システム / 位相余裕 / ゲイン余裕 / 受動性 / ロバスト制御

Research Abstract

平成11年度は,以下のような研究を行った.
・安定余裕を考慮した制御システム設計理論の展開
むだ時間要素を含むシステムにおいて,むだ時間要素を位相遅れ要素と見なし,むだ時間要素のないシステムが十分な位相余裕を持つようにコントローラを設計することにより,むだ時間要素を持つシステムのロバスト安定化を達成する設計法を提案した.この方法とこれまで行われてきたパデ近似による設計法とを比較し,提案するの方法が安定化の十分条件を導けることを示した.
また,消散性と深い関係のある正実性について検討し,離散時間システムにおける擬似強正実性が強正実性と等価であることについて連続時間システム比較しながら考察を加えた.
・消散性に基づいた制御系設計理論の応用
高次モードを構造化されない不確かさと考える宇宙構造物などに代表される柔軟構造物の制振制御やLPVシステムのロバスト制御において,消散性に基づいたロバストコントローラの設計法を適用し,その有効性をシミュレーションと実験で確認した.
・シミュレータの開発
前年度に引き続き,シミュレータの構成に必要な仕様と基本的なプログラムについて検討を加えた.

Research Products

• [Publications] 穂高,鈴木,坂本: "指定されたゲイン余裕と位相余裕を確保するコントローラの設計"計測自動制御学会論文集. 35. 577-579 (1999)
• [Publications] 穂高,鈴木,坂本: "開ループシステムの消散性に基づくロバスト制御"システム制御情報学会論文誌. 12. 549-557 (1999)
• [Publications] 杉本,鈴木: "サンプル値制御系のγ-正実性と位相特性"計測自動制御学会論文集. 1. 71-76 (1999)
• [Publications] I. Hodaka, M. Suzuki, N. Sakamoto: "Loopshaping by quadratic constraints on open-loop transfer functions"Springer Lecture Notes in Control and Information Sciences. 241. 416-431 (1999)
• [Publications] I. Hodaka, M. Suzuki, M. Itoh: "Robust control design with specified gain and phase margins and its applications"Proceedings of the Mathematical Theory of Networks and Systems Symposium. 189-192 (1998)
• [Publications] Y. Ando, et al.: "Control design of ALFLEX by using LMI"Proceedings of 1999 IEEE Conference on Control Applications. 1205-1210 (1999)