2000 Fiscal Year Annual Research Report

感覚と行動の不確かさと計算のコストを考慮して実時間動作する移動ロボットの試作研究

Research Project

Project/Area Number	10558050
Research Institution	Osaka University
Principal Investigator	三浦純大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90219585)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	島田伸敬大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (10294034) 久野義徳埼玉大学, 工学部, 教授 (10252595) 白井良明大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (50206273) 勞世広オムロン株式会社, 技術本部・IT研究所, 係長(研究職)
Keywords	移動ロボット / 不確かさを考慮した行動決定 / 行動の評価 / 視覚と移動の不確かさ / 障害物の動きの不確かさ / ランドマークの抽出と選択 / 超音波センサ / 全方位視覚
Research Abstract	まず,動的な環境で実時間プラニングを行うためのアーキテクチャを検討した.不確実な環境では考慮すべき状況の数が増えるのでプラニングコストが増大するが,動的環境ではプラニングコストに関する制約が一般に厳しく,またその制約も時間と共に変化する.そこで,不確かさを考慮したプラニングを行う層の上位に,環境に関する知識を用いて適切な環境変化モデルや行動候補群を選択する層を設け,最下位の実行層を含めた3レベルのプラニングアーキテクチャを開発した.固定した環境モデルや行動候補群を利用する場合に比べ,効率や環境変化への適応性が向上することが確かめられた. 次に,前年度に開発したランドマーク自動抽出手法を発展させ,適当なランドマークが利用できる間は観測位置を選択しながら停止することなく移動し,十分なランドマークが利用できなくなったら停止し,新たなランドマークを自動的に抽出するという,移動ロボット制御手法を実現した.これにより,必要以上にランドマーク抽出に時間をかけることなく,効率的に目的地まで移動できるようになった. また,全方位視覚を2つ垂直に配置した実時間全方位ステレオシステムを開発し,1秒間に4枚程度の全方位画像が獲得できるようになった.このシステムを移動ロボット上に設置し,移動しながら動的障害物を発見・追跡できるようになった.

Research Products
(7 results)

All Other

All Publications (7 results)

[Publications] 三浦純,白井良明: "プラニングと行動の一貫性に基づく移動ロボットのプラニングと行動の並列スケジューリング"人工知能学会誌. 15・6. 1089-1096 (2000)
[Publications] J.Miura and Y.Shirai: "Modeling Motion Uncertainty of Moving Obstacles for Robot Motion Planning"Proc.2000 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2258-2263 (2000)
[Publications] J.Miura and Y,Shirai: "State-Time Decomposition for Estimating Time-Dependent Utility"Proc.AIPS-2000 Workshop on Decision-Theoretic Planning. 64-68 (2000)
[Publications] J.Miura and Y,Shirai: "Knowledge-Based Control of Decision-Theoretic Planning -Adaptive Planning Model Selection - "ECAI-2000 Workshop on New Results in Planning, Scheduling, and Design. 107-114 (2000)
[Publications] J.Miura and Y.Shirai: "Parallelizing Planning and Action of a Mobile Robot Based on Plannting-Action Consistency"Proc.2001 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. (to appear). (2001)
[Publications] I.Moon,J.Miura,and Y.Shirai: "Automatic Extraction of Visual Landmarks for a Mobile Robot under Uncertainty of Vision and Motion"Proc.2001 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. (to appear). (2001)
[Publications] 子安大士,三浦純,白井良明: "実時間全方位ステレオを用いたロボットナビゲーションのための移動物体認識"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (2001)

2000 Fiscal Year Annual Research Report

感覚と行動の不確かさと計算のコストを考慮して実時間動作する移動ロボットの試作研究

Principal Investigator

三浦 純 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90219585)

Research Products

[Publications] 三浦純,白井良明: "プラニングと行動の一貫性に基づく移動ロボットのプラニングと行動の並列スケジューリング"人工知能学会誌. 15・6. 1089-1096 (2000)

[Publications] J.Miura and Y.Shirai: "Modeling Motion Uncertainty of Moving Obstacles for Robot Motion Planning"Proc.2000 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2258-2263 (2000)

[Publications] J.Miura and Y,Shirai: "State-Time Decomposition for Estimating Time-Dependent Utility"Proc.AIPS-2000 Workshop on Decision-Theoretic Planning. 64-68 (2000)

[Publications] J.Miura and Y,Shirai: "Knowledge-Based Control of Decision-Theoretic Planning -Adaptive Planning Model Selection - "ECAI-2000 Workshop on New Results in Planning, Scheduling, and Design. 107-114 (2000)

[Publications] J.Miura and Y.Shirai: "Parallelizing Planning and Action of a Mobile Robot Based on Plannting-Action Consistency"Proc.2001 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. (to appear). (2001)

[Publications] I.Moon,J.Miura,and Y.Shirai: "Automatic Extraction of Visual Landmarks for a Mobile Robot under Uncertainty of Vision and Motion"Proc.2001 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. (to appear). (2001)

[Publications] 子安大士,三浦純,白井良明: "実時間全方位ステレオを用いたロボットナビゲーションのための移動物体認識"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会. (発表予定). (2001)

三浦純大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90219585)