マニピュレータを使用した人体精密穿刺装置の開発及び密封小線源装置への応用

2000 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 10558135
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: 正井 栄一 神戸大学, 医学部, 助教授 (10238892)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 片山 修 神戸市看護大学, 看護学部, 助手 (20295778) ; 井上 雄紀 大阪工業大学, 情報科学部, 講師 (70243334) ; 北村 新三 神戸大学, 工学部, 教授 (80029131)
• Keywords: 低侵襲手術 / 手術ロボット / 3D表示 / ヘリカルスキャンCT / 微小放射線源 / PEI / ラジオメス

Research Abstract

本年度行った研究は、ナビゲータの主要部分として使用する三次次元表示プログラムの開発である。
1)DICOMヘッダーの解釈
ヘリカルスキャンCT装置から出力されるDICOM形式のデータを表示するときに、データの並びや縦横のドット数など、CTの製造会社や撮影条件が変わる毎にプログラム本体を変更する必要がないように、DICOMヘッダーを解釈して、自動的に撮影条件にあわせて表示できるようにした。
2)目的臓器の抽出処理
穿刺目的臓器をより鮮明に表示するために、画像処理などを使って、目的とする臓器のみを表示させるような処理を開発した。今回、対象臓器としてCTでは撮影不可能とされている膝関節の半月板を選んで表示させるような処理方法を開発した。CT装置から出力される通常の水平断をから半月板部分を抽出することは難しい。我々は一旦矢状断のデータに変換した後半月板部分を取り出し、三次元表示することに成功した。
3)マンマシンインターフェース
三次元表示の画面に加えて、水平断・矢状断・前額断の画像を任意の断面で同時に表示させるようにした。また、CTデータに含まれている全データを表示させるだけでなく、一部を取り出して表示させるようにした。これにより、例えば脳の半分を表示させることがで、任意の断面を立体で見ることができるようになった。