1998 Fiscal Year Annual Research Report
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10650253
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
太田 順 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50233127)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
相山 康道 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (60272374)
新井 民夫 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40111463)
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| Keywords | ロボット工学 / マルチエージェントシステム / マニマシンインタフェース |
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| Research Abstract |
ヒューマン・オペレータによる小型ロボット群操作システムの構築を目的として研究を行ってきた.提案システムは,単体ロボットの遠隔操作では実現が困難である高柔軟性,耐故障性と,完全自律型ロボット群システムでは実現が不可能な高度かつ適応的な作業の実現の両立を目指すものである.具体的には,ロボットの小型化,群化により,ロボットの総容積に対する操作可能な対象物容積比の向上が期待できる.また,狭い空間における作業の実現,多数台のロボットの機能分担による協調作業の操作が可能となる.
アーキテクチャの概念設計として,操作者のロボットへの指令レベルと,要求されるロボットの自律機能レベルとの関係を,ロボット言語研究のアナロジーに基づき考察した.具体的には,単体ロボット操作レベル,ロボット群操作レベル,対象物操作レベル,作業指令レベルの四階層に分け,それぞれの階層を実現するために必要なロボットの自律機能レベルを考察した.また,インターフェースとして現在もっとも使用されているGUI(GraphicaI User Interface)を採用し,人間とシステムとの親和性の向上を図った.その上で,ドロー系ソフトのツールを参考にして具体的な指令コマンドの設計を行った.
ロボット群監視に関しては,CCDカメラシステムを採用し,また,作業領域の状況を表示するCRTディスプレイ上に操作時に必要となる情報を重ねて表示することとした.操作者は作業領域の状況を監視しつつ,同時に必要情報の獲得が可能となった.5台の小型ロボットを用いて大型物体組立実験を行い,操作者の操作快適性の主観的評価,作業実現時間の評価を行った.その結果,実験最中の予測外のロボット動作にも対応可能といった人間が介在する複数ロボット系の利点について確認でき,更に改良・発展するための知見を得ることができた.
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