1999 Fiscal Year Annual Research Report
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10650253
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
太田 順 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50233127)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
相山 康道 筑波大学, 機能工学系, 講師 (60272374)
新井 民夫 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40111463)
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| Keywords | 人間ロボット双互作用 / 複数移動ロボット / 協調 / ロボット群制御 / 指令レベル分類 |
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| Research Abstract |
今後,移動ロボットが人間に代替して建設作業や災害救助等の現場で作業する場面の増加が予想される.しかし,これらの場合時々刻々と環境が変化するため完全自律システムの構築は困難である.ロボット群の大まかな目標(目標点や作業内容)の決定は状況認識能力の高い人間が行い,個々のロボットの動作はロボット自身が人間の指令に基づき自律的に決定するという,役割分担を適切に行えるシステムが有用である.ロボットの小型化,群化により,ロボットの総容積に対する操作可能な対象物容積比の向上や,狭い空間における作業の実現,多数台のロボットの協調作業が期待できるが,複数であるために制御・情報管理が複雑化する.そこで,人間と複数ロボットが協調して作業を行うための統合的システムの開発を目標とし,以下の研究を行った.
1.操作者一人に対してロボット多数という一対多関係への対処,人間からの指令をどのように各ロボットに割り振るかと言う「適応的動作生成法」の提案
2.小型ロボットによる大型物体組立実験から操作者の操作快適性の主観的評価,作業実現時間の評価を考察
その結果,以下に示す成果を得ることができた.
1.操作者は個別ロボットではなく,ロボット群に対して指令を行う.概念設計として,指令レベルと,要求されるロボットの自律機能レベルとの関係を,ロボット言語研究のアナロジーに基づき考察した.作業指令レベルをどの抽象化レベルで実現するかという方法論の提示,及び必要な自律機能の明確化が可能となった.
2.実機を用いたシステムを構築すること.本システムは最終的にはロボット,作業環境,人間の三者から構成されるロボット統合管理システムの設計を目指している.本研究ではそのシステム実現への見通しを得た.
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[Publications] Beltran-Escavy: "Human-Robot GUI System with Group Control for Multiple Mobile Robot Systems"Int.J.of the Japan Society for Precision Enginearing. 32・4. 291-296 (1998)
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[Publications] Beltran-Escary: "Human-Robot GUI System with Group Control for Multiple Mobile Robot Systems ―System Monitoring―"Int.J.of the Japan Society for Precision Engineering. 33・2. 149-155 (1999)
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[Publications] Beltran-Escavy: "Human-Robot GUI System with Group Control for Multiple Mobile Robot Systems ―Introduction to virtual Constraint―"Int.J.of the Japan Society for Precision Engineering. 33・3. 265-270 (1999)
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[Publications] 中村明生: "人間が操作する複数移動ロボットシステムの開発"日本機械学会論文集(C編). 65・638. 4062-4069 (1999)
