1998 Fiscal Year Annual Research Report
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10650259
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
金子 真 広島大学, 工学部, 教授 (70224607)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
原田 研介 広島大学, 工学部, 助手 (50294533)
辻 敏夫 広島大学, 工学部, 助教授 (90179995)
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| Keywords | 把握 / 錐状物体 / アルゴリズム / 安定性 / 手衡把握 / 多指ロボットハンド |
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| Research Abstract |
多指ロボットハンド(以下単にハンドと略)の研究は把握相に着目した研究と、無拘束状態から把握相に至るまでの把握過程について論じた研究に大別することができる。本研究は後者に対応し、テーブル上に置かれた多角錐対象物に対して平衡把握を実現する問題を取り扱う。円柱や四角柱であれば、平衡把握状態を実現する指先位置の指定さえうまく行えば、ハンドは対象物を直接把握することができる。ところが、三角錐、四角錐と言った錐状物体の場合、直接把握できるとは限らない。本研究では、直接把握できない多角錐対象物に対して、最終的に平衡把握を実現するアルゴリズムについて考察した。2次元問題(対象物は三角形)において、テーブル上に置かれた直接把握できない鋭角三角形に対し、平衡把握状態に持ち込む把握アルゴリズムを提案するとともに、平衡把握を実現する必要かつ十分な指数は2本であることを示した。さらに、ロボットハンドを用いて三角錐対象物に対する把握実験を行い、示したアルゴリズムの有効性を確認した。
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[Publications] Makoto Kaneko: "Active Antenna for Contact Sensing" IEEE Transactions on Robotics and Automation. 14・2. 278-291 (1998)
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[Publications] Makoto Kaneko: "Pulling Motion Based Tactile Sensing for Concave Surface" IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. 掲載決定.
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[Publications] 金子真: "包み込む把握の遷移安定性" 日本ロボット学会誌. 16・5. 712-720 (1998)
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[Publications] Toshio Tsuji: "A Log-Linearized Gaussian Mixture Network and Its Application to EEG Pattern Classification" IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part C : Cybernetics. 28・4. 496-505 (1998)
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[Publications] Toshio Tsuji: "Adaptive Control and Identification Using One Neural Network for a Class of Plant with Uncertainties" IEEE Transaction on Systems,Man, and Cybernetics-Part A : Systems and Humans. 28・4. 496-505 (1998)
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[Publications] Toshio Tsuji: "Neuro-based adaptive regulator" Soft Computing in Systems and Control Technology. (印刷中). (1998)
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[Publications] 原田研介: "複数対象物体の包み込み把握-運動学とすくい上げ条件-" 日本ロボット学会誌. 16・6. 126-133 (1998)
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[Publications] 原田研介: "重力場における複数対象物の平衡把握とそのロバスト性" 日本ロボット学会誌. 17・1. 133-139 (1999)
