2000 Fiscal Year Annual Research Report
ロボットマニピュレータの行動型制御系獲得シミュレータの研究
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10650260
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| Research Institution | Saga University |
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Principal Investigator |
渡辺 桂吾 佐賀大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (00136540)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
泉 清高 佐賀大学, 理工学部, 助手 (10284613)
佐藤 和也 佐賀大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (30284607)
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| Keywords | ロボットマニピュレータ / 行動型制御系 / ファジィ推論 / 遺伝的アルゴリズム / 障害物回避 / 3Dアニメーション / ビジュアル・トラッキング / シミュレータ |
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| Research Abstract |
1 6自由度マニピュレータのあいまい行動型制御系の作成については,前年度までにプロトタイプのアルゴリズムは完成した。本研究では,基本モジュールを目的行動,自由行動,障害物回避行動の3つ利用する方法であり,車輪型移動ロボットの3自由度に比べ6自由度マニピュレータのように多くの自由度がある場合には,リンクごとに幾つかの行動モジュールを設定する方法が考えられる。このような研究は今後の課題としたい。
2 3Dアニメーションでは,XAnimateで再現する方法を検討した。しかし,この方法は,事前に運動データを取り込んでおく必要があることと,物体の個数の制限がり,仮想空間での任意アニメーションのオンライン処理には向かないことから,OppenGLの採用に変更した。2台のコンピュータをLANネットワークを通して通信および制御できることを簡単なアニメーションで検証できたことから,将来の仮想空間アニメーションの通信制御に利用できることが分かった。
3 ビジュアル・トッラキングのためのカメラサーボシステムは,前年度の変更で両眼型の4自由度の試作が完了していたので,今回は運動学に基づく制御系の開発を行った。特に,制御対象の動力学の影響やサーボドライバがトルク指令型であるのでその変換ゲインを補正するためのRBFニューラルネットワーク(NN)を補償機構として採用することで,誤差低減化に有効であることを示した。今後は,動力学に基づく制御系の開発ならびに非線形要素等の補正のためのRBFNNの構築を目指している。また,画像データ処理においても,両眼データをミキシングした後の特徴抽出等の研究課題が,残されている。
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[Publications] T.Nanayakkara,K.Watanabe,K.Izumi,and K.Kiguchi: "Evolutionary Learning of a Fuzzy Behavior Based Controller for a Nonholonomic Mobile Robot in a Class of Dynamic Environments"J.of Intelligent and Robotic Systems. (to be appeared). (2001)
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[Publications] P.Dassanayake,K.Watanabe,K.Kiguchi,and K.Izumi: "Fuzzy Behavior-Based Approach for the Task Control of a Six-Link Manipulator"Proc.of Asian Fuzzy Systems Symposium 2000 (AFSS2000). 2. 658-663 (2000)
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[Publications] K.Izumi,K.Watanabe,K.Kiguchi,and S,Fukahori: "A Holonomic Cooperative Transportation by Multiple Nonholonomic Mobile Robots Using Fuzzy Behavior-Based Control"Proc.of The Third Asian Control Conference (ASCC). 2881-2886 (2000)
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[Publications] P.Dassanayake,K.Watanabe,K.Kiguchi,and K.Izumi: "Fuzzy Behavior-Based Motion Planning for the PUMA Robot"Proc.of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2000). 3. 1912-1917 (2000)
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[Publications] S. Kumarawadu,K.Watanabe,K.Kiguchi,and K.Izumi: "Resolved Velocity Controller with an Online RBF-NN Compensator for Controlling a Dynamic Binocular Active Vision Head"Proc.of the 40th SICE Annual Conference (SICE2001),Int. Session Papers. (to be appeared).
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[Publications] 下条晋,渡辺桂吾,木口量夫,泉清高: "ステレオアクティブビジョンのNN補正型フィードバック運動学制御"計測自動制御学会,システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集. 63-64 (2000)
