2000 Fiscal Year Annual Research Report
適応同定手法に基づく物体運動推定システムに関する研究
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10650436
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| Research Institution | Oita University |
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Principal Investigator |
松尾 孝美 大分大学, 工学部, 助教授 (90181700)
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| Keywords | 適応制御 / 適応同定 / ロバスト制御 / ビジュアルフィードバック / パラメータ調整則 / PIDコントローラ / Riccati方程式 / ファジィ適応同定 |
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| Research Abstract |
本研究では,取得した画像データの軌跡より動特性モデルをリアルタイムに構築することにより運動の認識や予測を行い,適切な制御を達成する制御系設計法の構築を目的としている.このために,主に2つの方法について研究している.1つは,動画像データの認識のための時系列データを用いた非線形系の適応同定アルゴリズムの開発であり,もう1つは同定したモデルを用いて対象をロバスト制御するコントローラの開発である.
本年度は,次のような成果を得た.
1.制御対象のパラメータが未知の場合に,制御対象の非線形性を同定するためにファジィ基底関数を用いた適応同定法を提案し,電気学会論文誌に発表した.
2.スパイラルベクトルを用いた非線形系の適応制御系設計法を提案し,モータ制御のためのコントローラ設計を行い,IEEE IECON,Nagoyaにて発表した.
3.制御用システムとして,PID+Qコントローラをリフターの振れ止め制御に適用し,ロープの長さに対してロバストなコントローラを実験により確認した.その結果は第8回計測自動制御学会制御技術シンポジウムにて発表した.
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[Publications] 松尾孝美,安田武政,末光治雄,岡田英彦: "リッカチ方程式に基づく電力系統の適応安定化制御"電気学会論文誌C. 121-C-2. 366-374 (2001)
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[Publications] 松尾孝美,瀧田祐作: "アクチュエータに非線形性をもつプラントのファジィ適応同定"電気学会論文誌C. 120-C-7. 1035-1042 (2000)
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[Publications] Takami Matsuo,Wataru Matsuzaki,Haruo Suemitsu,Kazushi Nakano: "Robust Adaptive Control Based on Riccati Equation and Its Application to DC Servomotor"Proc.of IEEE IECON'00,CD-ROM. SPC1-RBC1-2. 446-451 (2000)
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[Publications] Yukihiro Toyoda,Kazushi Nakano,Takami Matsuo,Kohji Higuchi: "Neuro=Based Modularized Modeling and Its Application to Deaerator with Level Control Systems"Proc.of IFAC System Identification, CD-ROM. ThMD2. (2000)
