2000 Fiscal Year Annual Research Report
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10650438
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
大内 茂人 東海大学, 工学部, 助教授 (20287030)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
増田 良介 東海大学, 工学部, 教授 (70157212)
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| Keywords | クレーン / 振れ止め制御 / H∞制御 / ノルム拘束 / 非線形制御 / ロバスト制御 / 最適制御 / 現代制御 |
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| Research Abstract |
平成12年度は,走行クレーンの振れ止め制御と平成11年度よりスタートした旋回クレーンの振れ止め制御の実験を中心に研究を行った。
走行クレーンに関しては,平成11年度にH∞制御理論を用いて制御系設計を行い,シミュレーションによりその有効性を確認,今年度は昨年度,開発したコントローラを用いて実験を行い顕著な振れ止め効果を確認することができた。
また,旋回クレーンについては,平成11年度に旋回動作がx軸の関数とy軸の関数の合成により得られることに着目して非線形コントローラを設計,シミュレーションによりその有効性を確認しているので,今年度は,昨年度,開発したコントローラを用いて実験を行った。その結果,顕著な振れ止め効果を確認することができた。(この成果に関しては,後述の新聞記事を見たクレーンメーカの技術者も見学に訪れ,現場の熟練したクレーンオペレータの操作とよく似ていると語り,その有効性はメーカ技術者によっても確認された。)
さらに旋回クレーンの振れ止め制御システムの一般化を試み,「入力にノルム拘束を持ったシステムの安定化設計論」として一般理論を提案している。この結果,旋回クレーンだけでなく同様な回転体の制御に広く応用できる道を開くことができると思われる。
旋回クレーンの振れ止め制御に関するこの成果は,日刊工業新聞及びJETRO発行の「New Technology Japan」に掲載され,学会のみでなく産業界でも広く注目を集めている。平成13年度の夏に行われる学会での展示も予定されている。
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[Publications] Kang-Zhi Liu,Shigeto Ouchi: "Nonlinear Control Approach to Linear Systems with Constant Input Norm Constraint-Application to Rotational Crane Systems-"Proceedings of The 19^<th> Chinese Control Conference. 440-444 (2000)
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[Publications] 大内茂人: "Suspended Cargo Anti-Sway Control System for Rotary Slewing Cranes"New Technology Japan (JETORO). 26・9. 7-7 (2000)
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[Publications] 大内茂人: "H_∞制御理論に基づく走行クレーンの振れ止め制御"計測自動制御学会第39回学術講演会予稿集. 42-43 (2000)
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[Publications] 大内茂人: "非線形コントローラによる旋回クレーンの振れ止め制御"平成12年度電気学会電子・情報・システム部門大会予稿集. 549-552 (2000)
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[Publications] 大内茂人: "H_∞制御理論に基づく走行クレーンの振れ止め制御"平成12年度電気学会電子・情報・システム部門大会予稿集. 553-554 (2000)
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[Publications] 大内茂人: "非線形コントローラによる旋回クレーンの振れ止め制御"計測自動制御学会SI部門学術講演会予稿集. 11-12 (2000)
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[Publications] Kang-Zhi Liu,Shigeto Ouchi: "Nonlinear Control Approach to Linear Systems with Constant Input Norm Constraint-Application to Rotational Crane Systems-"計測自動制御学会第29回制御理論シンポジウム予稿集. 5-8 (2000)
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[Publications] Kang-Zhi Liu,Shigeto Ouchi: "Global Asymptotic Control Approach for A Class of Nonholonomic System -Application to Rotational Crane-"第27回 Dynamical System Theory シンポジウム予稿集. 135-138 (2000)
