草地農業におけるプレシジョンファーミング展開の可能性

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 10660245
• Research Institution: Kitasato University
• Principal Investigator: 田中 勝千 北里大学, 獣医畜産学部, 講師 (20146517)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 高野 剛 北里大学, 獣医畜産学部, 助手 (20276166) ; 本橋 圀司 北里大学, 獣医畜産学部, 教授 (30146336)
• Keywords: プレシジョンファーミング / 草地農業 / GPS / 自律走行 / 作業ナビゲーション / トラクタ

Research Abstract

(トラクタ自動走行システムの作成) ACモータ駆動による操舵装置を装着したトラクタ(K-4212DT)と,公称精度0.20mのRTK-DGPS受信機(ノバテルRT20-E)を位置検出装置として用いた自動走行システムを作成した。試験圃場におけるGPS受信機の位置検出精度は,GPS衛星配置の悪条件を除けば,相対計測の場合で最大0.10mであった。本システムを用いて草地圃場(平均傾斜1.7°)で自動走行を行った結果,低速(0.3m/s)の直線走行の場合,偏差は0.3m以下であった。
(圃場マップ作成システム) 圃場の地形を3次元で把握するために,DGPS(ノバテルRT20-E)を用いた計測システムを作成した。これは,昨年度試作した作業ナビゲーションシステムをフレームとしている。ディスプレイ上に示される,圃場座標に変換された走行軌跡をオペレータが確認しながら走行することによって,GPSから出力される3次元情報を計測することができる。20m×150mの圃場において,長辺方向に100mの走行を短辺方向に1m間隔で15回計測した結果,高さの平均誤差は0.04m(最大0.14m)であった。各計測は縦断測量に相当し,それらを統合処理したところ,ほぼ実際の圃場の等高線図を作成することができた。また、人力よる測量と比べて約6分の1に時間を短縮できた。
(肥料散布マップと収量マップとの比較) 作業ナビゲーションシステムの機能を使って,肥料散布時の走行軌跡を捉え,試験圃場の肥料散布マップを作成した。その後,1番草を刈取り,収量マップを作成し,肥料マップと比較検討した。その結果,肥料の散布むらの収量への影響はほとんどみられなかった。

Research Products

• [Publications] 田中勝千: "草地におけるPrecision Agricultureの一事例"農業機械学会東北支部シンポジウム資料. 14-23 (1999)
• [Publications] 田中勝千 他3名: "草地におけるプリシジョンファーミング(第2報)"農業機械学会東北支部報. 46. 41-44 (1999)
• [Publications] 本橋圀司 他3名: "地面起状の自動測量に関する研究"芝草研究. 27(2). 6-12 (1999)
• [Publications] 高野剛 他3名: "自動追尾型測距測角儀を使用したトラクタの自動走行"農業機械学会東北支部報. 46. 13-18 (1999)