1998 Fiscal Year Annual Research Report
新型支持制振器を導入した超柔軟構造体の同時最適化制御システム
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10750170
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
木村 純壮 広島大学, 工学部, 助手 (20243595)
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| Keywords | テンドン / 並列支持 / 柔軟構造物 / H_∞制御 / ロバスト / 同時最適設計 |
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| Research Abstract |
今回考案した新型支持制振器は,従来のテンドン制振器に対比して,機構を改良した並列支持型のテンドン制振器として位置づげることかできた.具体的成果を以下に示す.
1 並列支持型テンドン制振器の提案とその特徴の整理 並列支持構造を用いたことに起因して,(1)制御力が効果的に作用する (2)制振対象に付加的な力が加わりにくく,座屈を回避できる などの利点が考えられる.欠点としては,重量が増加してしまう点がある.しかしながら,制振効果が高く,駆動用アクチュエータは小型化が可能である.
2 制振特性の解析・評価/従来の制振器との比較 この制振器を用いた振動制御系を構成した.制御系は,振動抑制やロバスト安定性の設計仕様を満たすようにH_∞制御理論に基づき設計した.その結果,優れた制振性能を発揮することを確認した.受動制振における効果も確認している.数値実験によれば,従来のテンドン制振器と性能比較して,制振特性が飛躍的に向上している.今回提案した並列支持型テンドン制振器の機構改良による効果を明確に示すことができた.
3 同時最適化設計適用による制振特性向上 本研究で提案した制振器の特徴は,並列支持機構にある.支持状況により制振器の特性は大きく変化すると考えられる.したがって,特に,支持構造の寸法を与えることが重要である.予め十分吟味した上で,調整可能な構造系の寸法パラメータを選択した.同時最適化設計を実行した結果,制振特性の優れた構造系のパラメータとコント口ーラを決定できた.
4 実験装置の試作 試作した装置を用いた検証実験は,今後行う予定である.
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[Publications] J.Kimura: "A Robust Finite Settling Time Control System by Simultaneous Design for Constrain of Control Input Amplitude" Proceedings of The 3rd International Conference on Advanced Mechatronics. Vol.2. 843-848 (1998)
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[Publications] J.Kimura: "A Parallel Supporting Damper with Tendon and Control System for Flexible Beam-Evaluation of Basic Performance-" Proceedings of The 4rd Japan-France Congress and 2nd Asia-Europe Congress on Mechatronics. Vol.1. 77-80 (1998)
