1999 Fiscal Year Annual Research Report
ファジィ情報化での移動ロボットシステムに対する人間機械協調型問題解決機構の構築
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10750190
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
井田 正明 京都大学, 大学院・情報学研究科, 助手 (30232391)
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| Keywords | ファジィ / 移動ロボット / 人間機械協調 / 経路計画 / 経路指示 / 区間係数 / 可能性計画 |
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| Research Abstract |
本研究では、ファジィ情報下での問題解決法の考察、移動ロボットの知的制御のためのアルゴリズムの開発および人間機械強調の検討を目的としており、対象システムと人間の間に存在する不確かな情報および多目的性に柔軟に対応が可能な問題解決機構の構築に関し研究を遂行した。すなわちファジィ(不確実)情報下での評価・決定に関する基礎理論の検討および解法アルゴリズムの開発、移動ロボットの知的制御および人間機械協調型問題に特化した問題解決アルゴリズムの構築とシミュレーションの作成と検討を行った。得られた成果は以下のとおりである。
不確かさを可能性分布(区間を含む)によって表現する可能性多目計画問題を詳細に検討した。その際に実行可能解が有効解である度合いの計算方法が重要となるため双対問題を利用した効率の良い計算法法を提案した。提案法は不確かさの変動に対しても再検討が容易な点が特徴となっている。また、区間により不確かさを表現する従来からの数理計画問題を一般的に検討し、数多くの関連研究を必然的および可能的観点から分類し、解の性質に関する考察を行った。以上により、ファジィ情報下で問題解決の基礎的考察を深めることができた。
ファジィ情報化での移動ロボットの経路計画問題を前年度に考察した区間多目的計画問題として定式化し、ソノ有効性をシミュレーションにより確認した。つぎに、移動ロボットと意思決定者との間の情報の伝達を円滑に行うためのインタフェースを中心に検討を行った。ここでは限定された資源制約下における小型ロボットに対する言語による経路指示問題を考え、人間からの曖昧さ(ファジィネス)を含んだ言語的指示の解釈を経路仮説生成、学習による仮説の有効な絞込みなどによって対処する方法を提案し、これらによって人間機械の強調に関する検討を深めることができた。
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[Publications] Ida,Masaaki: "Possibility Degree and Sensitivity Analysis in Possibilistic Multiobjective Linear Programining Problems"Proceedings of the 8th IEEE International Conference on Fuzzy Systems. vol.1. 22-27 (1999)
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[Publications] Ida,Masaaki: "Optimal Basis of Linear Programming Problem"Proceedings of the 4th Asian Fuzzy Systens Symposium. (2000)
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[Publications] 井田,正明: "区間係数を有する計画問題について"ポトラックシンポジウム'99講演論文集(日本ファジイ学会). 251-252 (1999)
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[Publications] Ida,Masaaki: "Interval Multiobjictive Programming and Mobile Robot Path Planning"New Frontier in Computational Intelligence and its Applications. 310-319 (2000)
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[Publications] 井田,正明: "移動ロボットに対する言語的経路指示とその曖昧性"第4回曖昧な気持ちに挑むワークショップ講演論文集(日本ファジィ学会). 21-24 (1999)
