1998 Fiscal Year Annual Research Report
屋外自律移動ロボットにおけるマップマッチングのためのカラー画像処理
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10750315
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
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| Keywords | 自律移動ロボット / 影処理 / カラー画像処理 / マップマッチング |
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| Research Abstract |
本年度は、屋外自律移動ロボットにおける画像処理に多大な影響を及ぼす影の消去アルゴリズムと相対色の決定のアルゴリズム構築のための基礎的なデータ収集を行なった。
室内において光源の色温度を変更し、様々な影と色のデータ収集、その後、実際の対象となる屋外の画像をビデオカメラで取得し、アルゴリズムの構築、有効性の検討を行なった。
室内のデータにおいて作成したアルゴリズムは、日向路面の色推定、日影路面の色推定を行ない、影消去を行なうものである。日向路面、日影路面の決定には、マハラノビス距離を利用した統計的手法を用いた。相対色の決定には色の各主成分を統計的に処理を行なった。動的な環境に対応するために、一回の画像処理毎に各パラメータの更新評価を行なった。この段階では一応の有効性を確認したため、同アルゴリズムを屋外環境に適用したところ、太陽光の影響と、CCDカメラのダイナミックレンジの狭さによる原因での失敗が見られた。
次年度は、これらの対策として、絞りを変更し、複数枚の画像を取り込み、取り込んだ複数枚の画像を処理することで、CCDカメラのダイナミックレンジを疑似的に広げ、今年度提案したアルゴリズムの有効性を屋外環境で確認する予定である。
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