1999 Fiscal Year Annual Research Report
屋外自律移動ロボットにおけるマップマッチングのためのカラー画像処理
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10750315
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
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| Keywords | 視覚移動ロボット / 影消去 / 画像処理 / マハラノビス距離 / 屋外一般市街地環境 / ランドマーク / マップマッチング |
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| Research Abstract |
現在までのところ、ロボットには、電子地図データベースシステム、各種センサ情報による自己位置推定、障害物検出・回避がインプリメントされている。屋外での画像処理に関しても、影のない場所、曇天の場合には、ある程度のマップマッチングを行なうことが可能である。平成10年度には、「影消去アルゴリズムと相対色の決定のアルゴリズムの研究」を行なった。この研究は、影消去のために日向路面の色推定、日影路面の色推定を行ない、影消去を行ない、日向路面、日影路面の決定には、マハラノビス距離を利用した、統計的手法を用いるものである。
本年度は、「提案したアルゴリズムの実環境での総合テスト」を行なった。動的な環境に対応するために、一回の画像処理毎に各パラメータの更新評価を行なう。環境は、実際に視覚障害者が移動する環境を用いて、路面状況、天気、時間、周囲の状況を変え、提案した手法の頑健性も大きな評価の対象とした。また、リアルタイム画像処理を目指し、高速画像処理ボードIP-5000を利用して、そのシステム上に提案したアルゴリズムをインプリメントし、画像処理の最適化を計った。
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Research Products
(1 results)
