1998 Fiscal Year Annual Research Report
物理システムに対する多目的ロバスト制御系設計に関する研究
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10750337
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
増淵 泉 神戸大学, 工学部, 助手 (90283150)
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| Keywords | 物理システム / 多目的設計 / ロバスト制御 / 制御対象の構造 / ゲインスケジューリング / 線形行列不等式 / 数値計算 / CAD |
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| Research Abstract |
多目的口バスト制御系設計理論を実システムを対象とした制御系設計に適用するための実際的な方法論を確立するため以下のような研究を行った.
1. 制御対象の構造を反映した補償器の設計理論
制御対象の物理特性に起因する構造をもつシステムを扱うための制御理論について研究を行った.システムに含まれる物理パラメータの変動に応じた制御系「ゲインスケジューリング制御系」を数理的手法を援用して構成する手法,および制御則を求めるために解くべき「パラメータ依存 LMI 」の数値解法を得た.
2. 制御系設計法の CAD 化
本研究では制御則の算出のために数値計算を利用している.そのために,制御対象のモデルおよび制御目的から,制御則計算のための数値計算のためのデータを生成し.かつ得られた計算結果から実装すべき制御則を構成するための CAD を構築した.この CAD は PC-UNIX 上で既存のフリーソフトウエアを利用して作成した.
3. 実験用制御対象の特性試験
次年度に予定している制御実験のための準備として,制御対象となる市販ラジコン模型ヘリコプタの特性試験を行った.
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[Publications] Izumi Masubuchi: "LMI-based Controller Synthesis:A Unified Formulation and Solution" International Journal of Robust and Nonlinear Control. 8・8. 669-686 (1998)
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[Publications] 増淵 泉: "インパルスを考慮したインプリシトシステムの安定性解析" 計測自動制御学会論文集. 35・1. 66-70 (1999)
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[Publications] Izumi Masubuchi: "Spline-Type Solution to Parameter-DependentLMIs" Proc.of 37th IEEE Conference on Decision and Control. 1753-1758 (1998)
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[Publications] 増淵 泉: "局所化LMI条件に基づく非線型システムの安定化" 第41回自動制御連合講演会前刷. 163-164 (1998)
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[Publications] 増淵 泉: "An Exact Soultion to Parameter-Dependent LMIs" 第21回Dynamical System Theory シンポジウム. 149-152 (1998)
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[Publications] 増淵 泉: "スプライン型リアプノフ関数を用いたゲインスケジューリング制御系の設計法" 第27回制御理論シンポジウム資料. 85-88 (1998)
