ロボットにおける心の機能の実現:メンタルシミュレーションを併用したロボット学習の高速化

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 10780232
• Research Institution: Nara National College of Technology
• Principal Investigator: 山口 智浩 奈良工業高等専門学校, 情報工学科, 助教授 (00240838)
• Keywords: 人工知能 / 強化学習 / メンタルシミュレーション / ロボット学習 / 人工生命 / 協調行動 / オフライン学習 / オンライン学習

Research Abstract

ロボットの動作速度よりも速く学習や試行錯誤を行なうには,どうすれば可能か?実ロボット学習の最大の問題点は,学習時間の長さである.計算機上でのオフライン学習は,人間に例えると,頭の中でのイメージトレーニングに相当し,実ロボットを直接用いる場合を比べるとはるかに高速に学習できるが,学習後の状況変化に対応するには,実ロボットでのオンライン学習を続ける必要がある.そこで本研究では,ロボット学習における,心(メンタルシュミレーション)とからだ(フィジカルトレーニング)を両立させ,オフライン学習並みの高速さで実環境の変動に適応できるロボットのオンライン学習法の実現を目指し,平成10年度は,新規購入の計算機2台を用いて,ロボット学習のシュミレーション実験を行うためのシュミレーション環境およびロボットの並列環境強化学習システムを構築した.
[1] 2台の計算機による仮想環境と実環境のシュミレーション環境の構築
新規購の計算機2台を用いて仮想環境と実環境のシュミレーション環境を構築した.
[2] 仮想環境と実環境との並列環境強化学習システムの構築
[1]で用いた前述の計算機上で,仮想環境と実環境それぞれで,同一の学習アルゴリズムを用いて,学習の2重ループをもつ並列環境強化学習システムを構築した.
[3] 仮想固体と実ロボット間での模倣による実時間洗練強化学習実験
[1、2]で作成した並列環境強化学習システムを用いて仮想個体と実ロボット間で,に実時間洗練強化学習法のシュミレーション実験を行なった.