環境に埋め込まれたセンサによる移動ロボットの協調誘導

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 10780243
• Research Institution: Keio University
• Principal Investigator: 木元 克美 慶應義塾大学, 理工学部, 助手 (80296756)
• Keywords: 移動ロボット / ナビゲーション / センサエージェント

Research Abstract

本研究はセンサエージェントとの協調によるロボットの誘導方式を提案し、実験によって検証を行うものである。平成10年度は移動ロボットの基本機能とセンサエージェントとロボットの通信機能について研究を行った。
実験に用いるロボットには車輪による移動機構、超音波センサによる物体検出、カメラ画像による環境情報処理の機能を持たせるためのハードウェア、ソフトウェアを開発した。超音波センサは障害物の検出とランドマークの検出に用いられる。移動制御においては軌跡追従の機能をもたせ、ロボットの誘導プログラムからの操作を容易にした。以上の機能とカメラ画像から道路領域全検出することにより、ロボットは道路上のおよその位置を把握し、道路に沿って移動することが可能である。
ロボットの位置を正確に保持し続けるためにはランドマークによる断続的な位置補正が必要である。実験環境である京都大学構内では超音波センサを用いるだけでは十分な密度のランドマークは得られない。一方、カメラ画像によるランドマーク検出は精度や信頼性が低いことがわかった。このため補助的に予め環境に埋め込んだセンサからロボットを検出して、通信により位置補正を行わなければならない。このための通信ソフトウェアを開発し、無線ネットワークによってロボットとセンサエージェントとの間の通信が可能になった。