義手シミュレータシステムの開発

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 10878166
• Research Institution: Osaka Electro-Communication University
• Principal Investigator: 吉田 正樹 大阪電気通信大学, 工学部, 教授 (30174949)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 奥野 竜平 神戸大学, 工学部, 助手 (90294199) ; 赤澤 堅造 神戸大学, 工学部, 教授 (30029277) ; 松村 雅史 大阪電気通信大学, 情報工学部, 助教授 (80209618)
• Keywords: 義手 / モデル化 / 動特性 / シミュレータ

Research Abstract

本研究は、医療施設から遠隔地にいる人に対しリハビリテーションの指導を実施できるようなシステムの開発を行うものである。近年、交通事故、労働災害、循環器系疾患が原因となって、四肢が麻痺した人、四肢を切断された人が増加している。上肢機能の代行機器である義手は両手の切断者にとっては、切実なニーズである。しかし、日常生活で常時使用できるものは全くと言ってよいほど普及していない。本研究は、義手の普及および広報に役立たせると共に、遠隔地在住患者支援のための義手シミュレータシステム開発を目的とする。
以下、実施した研究項目について成果をまとめる。
1) 義手ダイナミックスのモデル化の準備
義手のダイナミックスは非線型特性を持つので、モデル化は容易でない。そこで、モデル化の準備ために、申請者らが開発した義手の動特性を測定した。すなわち、義手の開閉角度と開閉速度の関係を測定し、義手モデル化のためのルックアップテーブルを作成した。
2) リアルタイム計算機システムの構築
高速計算機サーバと電子回路部品を用いて作成した筋電図計測装置、3次元位置計測装置との接続を行った。
3) 感覚フィードバックシステムの開発
義手の状態を使用者にフィードバックさせるために必要な情報の検討を行うために、義手使用時に義手動作状況計測用に、ワンチップマイコンを搭載したデータロガを作成した。