2011 Fiscal Year Annual Research Report
複数の環境に適応可能な移動ロボット群向けの分散アルゴリズム設計
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10F00720
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| Research Institution | Japan Advanced Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
DEFAGO Xavier 北陸先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
BONNET Francois 北陸先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 外国人特別研究員
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| Keywords | 分散システム / ロボット群 / 耐故障性 / アルゴリズム / モデル化 |
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| Research Abstract |
主な結果を以下に示す.
- Oblivious(忘却型)移動ロボット群を用いたグリッド探索の開発は,OPODIS 2012の国際会議に掲載され,口頭発表を行った.
- 不連続的な環境及び連続的な環境における自律型移動ロボット群の経路計画問題のモデル開発を行った.本研究において,環境を2次元のGird状に置き換えて,様々なレベルの非同期の移動ロボット群を用いた環境下で重要な成果を得ることができた.さらに,2次元及び3次元のユークリッド空間における連続した環境に対し,一部の成果を拡張する事ができた.現在,成果を論文に執筆中であり,完成次第投稿する予定である.
- 移動ロボットコンピューティングにおいて,ある問題内に様々なバリエーションのモデルが存在し,問題を一般化しアルゴリズムを"簡単"に開発することを可能とすることができた.同じ問題で各々のバリエーションのモデルに対して,解決方法を発見する事自体が困難な状態であった.また,各問題に対して,特有の制約が存在する事も問題点の一つである.以上の問題点を解決するために.ある問題に対して,全ての可能なバリエーションのアルゴリズムを一括で自動生成する手法を提案した.リング状のPerpetual Exploration問題を課題にして,我々のツールの可用性を証明した.本成果は,国際会議に投稿した.
- 自律システムにおける故障検出器に関する研究は完了した.本研究成果は,"Distributed Computing"の論文誌に採択されており,掲載予定である.
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
経路計画と探索問題の自動生成に関して,計画書の提出段階では想定していなかった,いくつかの将来性がある問題と方法論を発見した.本分野において非常に重要な意味合いがある.
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| Strategy for Future Research Activity |
今後の研究に対して,主に次の2点の問題に注目している.
1)非連続環境における探索問題について,現状の成果をさらに一般的な問題に対して拡張し,自動生成を可能とする.
2)非連続環境内における自律移動ロボット群の移動経路設計を複数の故障モデルに拡張する.
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