超並列構造を持つlmsビジョンチップを用いた超高速マニピュレーション

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11355010
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 石川 正俊 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40212857)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 石井 抱 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (40282686) ; 喜安 千弥 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (20234388) ; 藤村 貞夫 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (30010961) ; 原 勉 浜松ホトニクス株式会社, 中央研究所・第4研究室, 室長(研究職)
• Keywords: ロボット制御 / 超並列処理 / ビジュアルフィードバック / 高速ハンド・アーム / ダイナミクス / アクティブビジョン / 集積化 / 高速視覚

Research Abstract

本研究では,研究代表者らの超並列・超高速ビジョンチップ並びにlms感覚運動統合システムの開発の実績をもとに,高速ビジュアルフィードバックを用いた新たな原理に基づく超高速マニピュレーション技術の体系化を目的とする.実際に,集積化ビジョンシステムの研究開発と,それに対応した高速ハンド-アームシステムの研究開発を同時に進め,システムレベルでの超高速マニピュレーション技術を実現することが研究の特色である.具体的には,(1)ビジョンチップアーキテクチャに基づくlmsビジョンチップシステムの研究開発,(2)lmsビジョンに対応した高速ハンド-アームシステムの研究開発,(3)超並列性・超高速性を前提とした視覚情報処理アルゴリズムの研究.(4)ダイナミクスを考慮した高速ビジュアルフィードバック制御理論の研究を進め,最終的にこれらの基盤技術を融合することにより,従来にはない超高速マニピュレーションの実現を目的とする.
平成11年度は,以下の研究を進めた。
1)高速視覚による超高速マニピュレーションシステムの設計を行った.
2)ビジョンチップアーキテクチャを基づくlmsビジョンシステムの設計・開発を行った.
3)超並列処理構造に対応した視覚情報処理アルゴリズムの開発を行った.
4)高速アクティブビジョンを導入し,制御用DSPシステムと接続して動作を確認した.
5)ビジョンシステムの3次元情報の獲得アルゴリズムの設計を行った.
6)高速視覚に対応したアクティブビジョン制御法を開発した.
7)5),6)の開発に基づいた高速な対象追跡を実現した.

Research Products

• [Publications] M. Ishikawa, T. Komuro, A. Namiki, I. Ishii: "lms Sensory-Motor Fusion System"Int. Symp. of Robotics Research. 291-296 (1999)
• [Publications] A. Namiki, Y. Nakabo, I. Idaku, M, Ishikawa: "High Speed Grasping Using Visual and Force Feedback"IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 3195-3200 (1999)
• [Publications] 並木,石井,石川: "高速センサフィードバックに基づく感覚運動統合アーキテクチャとその把握・繰り行動への応用"ロボティックス・メカトロニクス講演会'99講演論文集. 1A1-63-094(1)-(2). (1999)
• [Publications] 並木,中坊,石井,石川: "lms感覚運動統合システムにおける高速並列分散処理"ロボティックス・メカトロニクス講演会'99講演論文集. 2P2-49-058-(1)-(2). (1999)
• [Publications] T. Komuro, I. Ishii, M. Ishikawa: "General-purpose vision chip architecture for real-time machine vision"Advanced Robotics. Vol.12.No.6. 619-627 (1999)
• [Publications] 石井,石川: "高速視覚とロボットシステム-超並列ビジョンチップの開発とその応用"画像ラボ. Vol.10.No.4. 10-14 (1999)