2000 Fiscal Year Annual Research Report
超並列構造を持つ1msビジョンチップを用いた超高速マニピュレーション
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11355010
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
石川 正俊 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40212857)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石井 抱 東京農工大学, 電気電子工学科, 講師 (40282686)
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| Keywords | ロボット制御 / 超並列処理 / ビジュアルフィードバック / 高速ハンドアーム / ダイナミクス / アクティブビジョン / 集積化 / 高速視覚 |
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| Research Abstract |
本研究では,研究代表者らの超並列・超高速ビジョンチップ並びに1ms感覚運動統合システムの開発の実績をもとに,高速ビジュアルフィードバックを用いた新たな原理に基づく超高速マニピュレーション技術の体系化を目的とする.実際に,集積化ビジョンシステムの研究開発と,それに対応した高速ハンドアームシステムの研究開発を同時に進め,システムレベルでの超高速マニピュレーション技術を実現することが研究の特色である.具体的には(1)ビジョンチップアーキテクチャに基づく1msビジョンチップシステムの研究開発,(2)1msビジョンに対応した高速ハンドアームシステムの研究開発,(3)超並列性・超高速性を前提とした視覚情報処理アルゴリズムの研究,(4)ダイナミクスを考慮した高速ビジュアルフィードバック制御理論の研究を進め,最終的にこれらの基盤技術を融合することにより,従来にはない超高速マニピュレーションの実現を目的とする.
平成12年度は以下の研究を進めた.
1)高速アームシステム/制御用DSPの導入を行い,動作を確認した.
2)1msビジョンシステムと高速アームシステムの接続を行い,動作を確認した.
3)高速性を考慮した視覚制御のための画像処理アルゴリズムを開発した.
4)2台のビジョンシステムを用いた3次元位置形状情報の獲得手法を提案し,動作を確認した.
5)高速3次元認識視覚に対応したアクティブビジョン制御法を設計した.
6)3),4)の開発に基づいた超高速のマニピュレーションの設計を行った.
7)接触作業を考慮した視覚によるロボットのグイナミクス制御方を開発した.
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[Publications] 並木明夫,石川正俊: "視触覚フィードバックを用いた最適把握行動"日本ロボット学会誌. Vol.18、No.2. 261-269 (2000)
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[Publications] 山田泉,並木明夫,石井抱,石川正俊: "実時間視力覚フィードバックを用いた実環境作業支援システム"第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3A12. 959-960 (2000)
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[Publications] 中坊嘉宏,石井抱,石川正俊: "2台の超高速ビジョンシステムを用いた3次元トラッキング"第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 2K22. 821-822 (2000)
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[Publications] 鏡慎吾,小室孝,石井抱,石川正俊: "超並列ビジョンチップシステムを用いた高速ロボットビジョン"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集. 1A1-50-070. (2000)
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[Publications] Y.Nakabo,M.Ishikawa,H.Toyoda,S.Mizuno: "Ims Column Parallel Vision System and Its Application of High Speed Target Tracking"IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation Proceedings. 650-655 (2000)
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[Publications] I.Ishii,T.Komaro,M.Ishikawa: "Method of Moment Calculation for a Digital Vision Chip System"Int.Conf.on Computer Architecture for Machine Perception Proceedings. 41-48 (2000)
